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- Document per-terminal commands for Cartographer SLAM and map save path - Document Nav2 two-terminal flow and custom map:= usage - Warn against pasting blocking launch commands in one shell - Fix Docker comment: compose service name is go2_sim - Sync README_EN.md with the same structure Made-with: Cursor
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[English Version/英文版](README_EN.md)
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# 1. 项目描述
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本项目为宇树机器狗系列第一章ROS2-Gazebo仿真的基础项目仓库，该仓库会随着系列项目的推进不定时进行更新，当前计划可查看本人飞书查看项目情况[项目飞书](https://ai.feishu.cn/wiki/CVpbwLIiMiwGnekKjhMcLXTRnag?from=from_copylink)，这个项目预计将会是一个超长期项目。
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# 2. 项目使用
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## 2.1 直接编译使用
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进入到工作空间
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```bash
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cd go2_sim_ws
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colcon build
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source install/setup.bash
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```
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`gazebo_sim` 会在 `source` 后自动设置 **Gazebo 模型搜索路径**（`GZ_SIM_RESOURCE_PATH` / `IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH`）以及 **CycloneDDS** 配置文件路径（`CYCLONEDDS_URI` 指向包内 `dds/cyclonedds.xml`，避免使用 `file://~/...` 导致 `~` 无法展开）。若需使用自己的 DDS 配置，可在 `source` 之后执行 `unset CYCLONEDDS_URI` 或重新 `export` 为绝对路径（`file:///home/...`）。
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启动，第一次启动会比较久，因为需要下载相应的场景资源。
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```bash
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ros2 launch gazebo_sim launch.py
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```
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成功启动后会如下图所示。
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本项目配备了一个狗的前置普通单目摄像头用以模拟GO2本身的前置摄像头，同时配备了两个激光雷达，一个为模拟GO2的前置L1激光雷达，一个为模拟外界的VLP16激光雷达，两个激光雷达都可同时发布LaserScan类型数据和PointCloud2类型数据，为后续的建图和导航工作提供了便利，而后续也会更新加入D435i摄像头（已经加入D435i摄像头）。
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```bash
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cd go2_sim_ws
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source install/local_setup.bash
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ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/robot1/cmd_vel
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```
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在终端中执行上述命令后就可以使用键盘对其进行简单的控制了，同时可以使用下面的服务完成对机器狗的控制,支持的服务有walk、up、sit，分别对应走、站、趴。
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```bash
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ros2 service call /robot1/robot_behavior_command quadropted_msgs/srv/RobotBehaviorCommand "{command: 'walk'}"
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```
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## 2.2 docker使用
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在使用docker前请简单的阅读docker搭建流程指南，因为每个人的情况还是会有些许差别，而为我使用的是外挂卷的形式完成的任务。
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使用下面的命令可以很快的帮您完成想要的操作。
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```bash
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cd go2_sim_ws/src/docker
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docker compose up -d --build --remove-orphans #容器构建
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docker compose up -d go2_sim #启动容器，-d 为后台运行；go2_sim 为 compose 中的服务名
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docker compose ps #容器查看
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docker compose exec go2_sim bash #进入容器
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docker compose down #容器删除
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```
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进入到docker后，可以按照前面直接安装的操作来
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```bash
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colcon build
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source install/setup.bash
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```
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启动，第一次启动会比较久，因为需要下载相应的场景资源。
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```bash
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ros2 launch gazebo_sim launch.py # 启动无扩展传感器go2
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ros2 launch gazebo_sim launch.py sensors:=true world:=warehouse.sdf # 启动带扩展传感器go2,并选定地图
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```
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成功启动后会如下图所示。
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本项目配备了一个狗的前置普通单目摄像头用以模拟GO2本身的前置摄像头，同时配备了两个激光雷达，一个为模拟GO2的前置L1激光雷达，一个为模拟外界的VLP16激光雷达，两个激光雷达都可同时发布LaserScan类型数据和PointCloud2类型数据，为后续的建图和导航工作提供了便利，而后续也会更新加入D435i摄像头。
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```bash
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cd go2_sim_ws
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source install/local_setup.bash
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ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/robot1/cmd_vel
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```
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在终端中执行上述命令后就可以使用键盘对其进行简单的控制了，同时可以使用下面的服务完成对机器狗的控制,支持的服务有walk、up、sit，分别对应走、站、趴。
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```bash
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ros2 service call /robot1/robot_behavior_command quadropted_msgs/srv/RobotBehaviorCommand "{command: 'walk'}"
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```
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## 2.3 建图和导航
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**是否需要多个终端**：需要。`ros2 launch ...` 会持续占用当前终端直到你 Ctrl+C 结束；建图时要让 **Gazebo、Cartographer、键盘遥控** 同时运行，因此必须在 **不同终端**（或 tmux/screen 分屏）中分别启动。**不要**把下面多条 `launch`/`run` 无修饰地粘进同一个终端顺序执行，否则第一条会一直阻塞，后面的命令不会执行。
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**每个新终端的公共前提**（在仓库根目录进入工作空间并加载环境）：
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```bash
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cd go2_sim_ws
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source install/setup.bash
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```
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### 建图（Cartographer SLAM）
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1. **终端 1 — Gazebo 仿真**（带扩展传感器与仓库世界）：
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```bash
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ros2 launch gazebo_sim launch.py sensors:=true world:=warehouse.sdf
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```
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2. **终端 2 — Cartographer 与 RViz**：
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```bash
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ros2 launch cartographer go2_cartographer.launch.py
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```
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3. **终端 3 — 键盘遥控（强烈建议）**：控制机器狗在环境中移动，激光才能扫到足够区域，地图质量才有保障。
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```bash
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ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/robot1/cmd_vel
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```
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4. **终端 4 — 保存占据栅格地图**（建图效果满意后再执行；会在**当前工作目录**生成 `warehouse_map.yaml` 和 `warehouse_map.pgm`）：
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```bash
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cd go2_sim_ws
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source install/setup.bash
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mkdir -p maps_out && cd maps_out
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ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -t map -f warehouse_map
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```
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若你在其他目录新开终端，请先 `cd` 到 `go2_sim_ws` 并 `source install/setup.bash`，再 `cd` 到保存目录后执行 `map_saver_cli`。导航时把 `map:=` 设为该 `warehouse_map.yaml` 的**绝对路径**（在 `maps_out` 下可执行 `realpath warehouse_map.yaml` 查看）。
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### 导航（Nav2）
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使用功能包自带的 `warehouse` 地图时，仿真世界需与建图时一致（仍为 `warehouse.sdf`）。
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1. **终端 1 — Gazebo**：
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```bash
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ros2 launch gazebo_sim launch.py sensors:=true world:=warehouse.sdf
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```
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2. **终端 2 — Nav2**（默认加载已安装的 `navigation2/maps/warehouse_map.yaml`）：
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```bash
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ros2 launch navigation2 go2_navigation2.launch.py
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```
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若使用你在建图步骤中自行保存的地图，请传入 **绝对路径**（指向 `.yaml`）：
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```bash
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ros2 launch navigation2 go2_navigation2.launch.py map:=/绝对路径/go2_sim_ws/maps_out/warehouse_map.yaml
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```
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启动后在 RViz 中使用 Nav2 插件设置初始位姿与目标点即可；导航栈会自动规划路径，**不必**再开键盘遥控作为主控方式。
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