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lulijing ed0ef0f437 docs(readme): clarify mapping and Nav2 multi-terminal workflow

- Document per-terminal commands for Cartographer SLAM and map save path
- Document Nav2 two-terminal flow and custom map:= usage
- Warn against pasting blocking launch commands in one shell
- Fix Docker comment: compose service name is go2_sim
- Sync README_EN.md with the same structure

Made-with: Cursor

2026-04-10 13:53:16 +08:00

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English Version/英文版

1. 项目描述

本项目为宇树机器狗系列第一章ROS2-Gazebo仿真的基础项目仓库，该仓库会随着系列项目的推进不定时进行更新，当前计划可查看本人飞书查看项目情况项目飞书，这个项目预计将会是一个超长期项目。

2. 项目使用

2.1 直接编译使用

进入到工作空间

cd go2_sim_ws
colcon build
source install/setup.bash

gazebo_sim 会在 source 后自动设置 Gazebo 模型搜索路径（GZ_SIM_RESOURCE_PATH / IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH）以及 CycloneDDS 配置文件路径（CYCLONEDDS_URI 指向包内 dds/cyclonedds.xml，避免使用 file://~/... 导致 ~ 无法展开）。若需使用自己的 DDS 配置，可在 source 之后执行 unset CYCLONEDDS_URI 或重新 export 为绝对路径（file:///home/...）。

启动，第一次启动会比较久，因为需要下载相应的场景资源。

ros2 launch gazebo_sim launch.py

成功启动后会如下图所示。

本项目配备了一个狗的前置普通单目摄像头用以模拟GO2本身的前置摄像头，同时配备了两个激光雷达，一个为模拟GO2的前置L1激光雷达，一个为模拟外界的VLP16激光雷达，两个激光雷达都可同时发布LaserScan类型数据和PointCloud2类型数据，为后续的建图和导航工作提供了便利，而后续也会更新加入D435i摄像头（已经加入D435i摄像头）。

cd go2_sim_ws
source install/local_setup.bash
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/robot1/cmd_vel

在终端中执行上述命令后就可以使用键盘对其进行简单的控制了，同时可以使用下面的服务完成对机器狗的控制,支持的服务有walk、up、sit，分别对应走、站、趴。

ros2 service call /robot1/robot_behavior_command quadropted_msgs/srv/RobotBehaviorCommand "{command: 'walk'}"

2.2 docker使用

在使用docker前请简单的阅读docker搭建流程指南，因为每个人的情况还是会有些许差别，而为我使用的是外挂卷的形式完成的任务。使用下面的命令可以很快的帮您完成想要的操作。

cd go2_sim_ws/src/docker
docker compose up -d --build --remove-orphans        #容器构建
docker compose up -d go2_sim                        #启动容器，-d 为后台运行；go2_sim 为 compose 中的服务名
docker compose ps                                    #容器查看
docker compose exec go2_sim bash                    #进入容器
docker compose down                                  #容器删除

进入到docker后，可以按照前面直接安装的操作来

colcon build
source install/setup.bash

启动，第一次启动会比较久，因为需要下载相应的场景资源。

ros2 launch gazebo_sim launch.py # 启动无扩展传感器go2
ros2 launch gazebo_sim launch.py sensors:=true world:=warehouse.sdf # 启动带扩展传感器go2,并选定地图

成功启动后会如下图所示。

cd go2_sim_ws
source install/local_setup.bash
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/robot1/cmd_vel

ros2 service call /robot1/robot_behavior_command quadropted_msgs/srv/RobotBehaviorCommand "{command: 'walk'}"

2.3 建图和导航

是否需要多个终端：需要。ros2 launch ... 会持续占用当前终端直到你 Ctrl+C 结束；建图时要让 Gazebo、Cartographer、键盘遥控 同时运行，因此必须在 不同终端（或 tmux/screen 分屏）中分别启动。不要把下面多条 launch/run 无修饰地粘进同一个终端顺序执行，否则第一条会一直阻塞，后面的命令不会执行。

每个新终端的公共前提（在仓库根目录进入工作空间并加载环境）：

cd go2_sim_ws
source install/setup.bash

建图（Cartographer SLAM）

终端 1 — Gazebo 仿真（带扩展传感器与仓库世界）：

ros2 launch gazebo_sim launch.py sensors:=true world:=warehouse.sdf

终端 2 — Cartographer 与 RViz：

ros2 launch cartographer go2_cartographer.launch.py

终端 3 — 键盘遥控（强烈建议）：控制机器狗在环境中移动，激光才能扫到足够区域，地图质量才有保障。

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/robot1/cmd_vel

终端 4 — 保存占据栅格地图（建图效果满意后再执行；会在当前工作目录生成 warehouse_map.yaml 和 warehouse_map.pgm）：

cd go2_sim_ws
source install/setup.bash
mkdir -p maps_out && cd maps_out
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -t map -f warehouse_map

若你在其他目录新开终端，请先 cd 到 go2_sim_ws 并 source install/setup.bash，再 cd 到保存目录后执行 map_saver_cli。导航时把 map:= 设为该 warehouse_map.yaml 的绝对路径（在 maps_out 下可执行 realpath warehouse_map.yaml 查看）。

导航（Nav2）

使用功能包自带的 warehouse 地图时，仿真世界需与建图时一致（仍为 warehouse.sdf）。

终端 1 — Gazebo：

ros2 launch gazebo_sim launch.py sensors:=true world:=warehouse.sdf

终端 2 — Nav2（默认加载已安装的 navigation2/maps/warehouse_map.yaml）：

ros2 launch navigation2 go2_navigation2.launch.py

若使用你在建图步骤中自行保存的地图，请传入 绝对路径（指向 .yaml）：

ros2 launch navigation2 go2_navigation2.launch.py map:=/绝对路径/go2_sim_ws/maps_out/warehouse_map.yaml

启动后在 RViz 中使用 Nav2 插件设置初始位姿与目标点即可；导航栈会自动规划路径，不必再开键盘遥控作为主控方式。

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