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# 模型可视化脚本使用说明
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## 功能
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使用训练好的MAGAIL模型在环境中运行，并生成俯瞰效果图（top-down view）。
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## 使用方法
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### 基本用法
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```bash
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python scripts/visualize_trained_model.py \
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--model_dir runs/magail_0113 \
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--episode 1250 \
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--data_dir data/exp_filtered \
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--num_scenarios 1 \
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--output_dir visualizations
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```
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### 参数说明
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- `--model_dir`: 模型保存目录（例如：`runs/magail_0113`）
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- `--episode`: 要加载的episode编号（例如：`1250`）
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- `--data_dir`: Waymo数据目录（默认：`data/exp_filtered`）
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- `--start_index`: 起始场景索引（默认：`0`）
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- `--num_scenarios`: 要运行的场景数量（默认：`1`）
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- `--horizon`: 每个episode的最大步数（默认：`200`）
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- `--output_dir`: 输出图像保存目录（默认：`visualizations`）
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- `--save_all_frames`: 保存所有帧（否则按间隔保存）
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- `--save_interval`: 保存帧的间隔，当不使用`--save_all_frames`时生效（默认：`10`）
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- `--gif_duration`: GIF每帧持续时间（毫秒），默认50ms（20fps）。值越小，GIF播放越快
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### 示例
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#### 1. 查看最新训练的模型（episode 1250）
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```bash
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python scripts/visualize_trained_model.py \
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--model_dir runs/magail_0113 \
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--episode 1250 \
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--num_scenarios 3 \
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--output_dir visualizations/episode_1250
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```
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#### 2. 保存所有帧（用于制作视频）
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```bash
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python scripts/visualize_trained_model.py \
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--model_dir runs/magail_0113 \
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--episode 1250 \
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--save_all_frames \
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--output_dir visualizations/episode_1250_all_frames
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```
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#### 3. 每5步保存一帧
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```bash
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python scripts/visualize_trained_model.py \
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--model_dir runs/magail_0113 \
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--episode 1250 \
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--save_interval 5 \
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--output_dir visualizations/episode_1250_sparse
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```
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#### 4. 生成更快的GIF（30fps）
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```bash
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python scripts/visualize_trained_model.py \
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--model_dir runs/magail_0113 \
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--episode 1250 \
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--gif_duration 33 \
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--output_dir visualizations/episode_1250
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```
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## 输出
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脚本会在指定的输出目录中创建以下文件：
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- `scenario_{idx}.gif`: **场景动画GIF**（主要输出）
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- `scenario_{idx}_step_{step:04d}.png`: 每个保存步骤的俯瞰图（可选）
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- `scenario_{idx}_final.png`: 每个场景的最终状态图
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### GIF格式
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- 分辨率：1600x900
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- 格式：GIF动画
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- 包含完整的场景运行过程
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- 显示场景编号、步数、智能体数量和奖励信息
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- 默认帧率：20fps（可通过`--gif_duration`调整）
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### 图像格式
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- 分辨率：1600x900
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- 格式：PNG
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- 包含语义地图和车辆轨迹
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## 注意事项
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1. **GPU要求**: 脚本需要CUDA支持，如果没有GPU会自动使用CPU（速度较慢）
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2. **渲染模式**: 使用MetaDrive的top-down渲染模式，会弹出窗口显示实时渲染
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3. **内存占用**: 如果保存所有帧，会占用较多磁盘空间
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4. **场景数据**: 确保`--data_dir`指向正确的Waymo数据目录
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## 故障排除
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### 模型文件不存在
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```
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FileNotFoundError: 模型文件不存在: runs/magail_0113/model_1250_actor.pth
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```
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**解决**: 检查模型目录和episode编号是否正确
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### 场景数据不存在
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ValueError: Data directory not found
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**解决**: 确保`--data_dir`指向正确的数据目录
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### 渲染失败
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如果遇到渲染相关错误，可以尝试：
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- 降低`film_size`参数（在脚本中修改）
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- 使用无头模式（需要修改脚本）
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