MAGAIL4AutoDrive/scripts/README_visualize.md

模型可视化脚本使用说明

功能

使用训练好的MAGAIL模型在环境中运行，并生成俯瞰效果图（top-down view）。

使用方法

基本用法

python scripts/visualize_trained_model.py \
    --model_dir runs/magail_0113 \
    --episode 1250 \
    --data_dir data/exp_filtered \
    --num_scenarios 1 \
    --output_dir visualizations

参数说明

• --model_dir: 模型保存目录（例如：runs/magail_0113）
• --episode: 要加载的episode编号（例如：1250）
• --data_dir: Waymo数据目录（默认：data/exp_filtered）
• --start_index: 起始场景索引（默认：0）
• --num_scenarios: 要运行的场景数量（默认：1）
• --horizon: 每个episode的最大步数（默认：200）
• --output_dir: 输出图像保存目录（默认：visualizations）
• --save_all_frames: 保存所有帧（否则按间隔保存）
• --save_interval: 保存帧的间隔，当不使用--save_all_frames时生效（默认：10）
• --gif_duration: GIF每帧持续时间（毫秒），默认50ms（20fps）。值越小，GIF播放越快

示例

1. 查看最新训练的模型（episode 1250）

python scripts/visualize_trained_model.py \
    --model_dir runs/magail_0113 \
    --episode 1250 \
    --num_scenarios 3 \
    --output_dir visualizations/episode_1250

2. 保存所有帧（用于制作视频）

python scripts/visualize_trained_model.py \
    --model_dir runs/magail_0113 \
    --episode 1250 \
    --save_all_frames \
    --output_dir visualizations/episode_1250_all_frames

3. 每5步保存一帧

python scripts/visualize_trained_model.py \
    --model_dir runs/magail_0113 \
    --episode 1250 \
    --save_interval 5 \
    --output_dir visualizations/episode_1250_sparse

4. 生成更快的GIF（30fps）

python scripts/visualize_trained_model.py \
    --model_dir runs/magail_0113 \
    --episode 1250 \
    --gif_duration 33 \
    --output_dir visualizations/episode_1250

输出

脚本会在指定的输出目录中创建以下文件：

• scenario_{idx}.gif: 场景动画GIF（主要输出）
• scenario_{idx}_step_{step:04d}.png: 每个保存步骤的俯瞰图（可选）
• scenario_{idx}_final.png: 每个场景的最终状态图

GIF格式

• 分辨率：1600x900
• 格式：GIF动画
• 包含完整的场景运行过程
• 显示场景编号、步数、智能体数量和奖励信息
• 默认帧率：20fps（可通过--gif_duration调整）

图像格式

• 分辨率：1600x900
• 格式：PNG
• 包含语义地图和车辆轨迹

注意事项

1. GPU要求: 脚本需要CUDA支持，如果没有GPU会自动使用CPU（速度较慢）
2. 渲染模式: 使用MetaDrive的top-down渲染模式，会弹出窗口显示实时渲染
3. 内存占用: 如果保存所有帧，会占用较多磁盘空间
4. 场景数据: 确保--data_dir指向正确的Waymo数据目录

故障排除

模型文件不存在

FileNotFoundError: 模型文件不存在: runs/magail_0113/model_1250_actor.pth

解决: 检查模型目录和episode编号是否正确

场景数据不存在

ValueError: Data directory not found

解决: 确保--data_dir指向正确的数据目录

渲染失败

如果遇到渲染相关错误，可以尝试：

• 降低film_size参数（在脚本中修改）
• 使用无头模式（需要修改脚本）