scripts 工具脚本说明
本目录包含数据生成、回放、可视化与分析等工具脚本。训练脚本（train_bc.py、train_magail.py）位于项目根目录。
路径约定（相对项目根）
- 数据：
data/exp_filtered（Waymo 场景）、data/training_data（专家 pkl 输出） - 模型：
models/bc/（BC）、models/magail/（MAGAIL） - 日志：
logs/bc/、logs/magail/（TensorBoard）
脚本列表与用法
数据生成
| 脚本 | 用途 | 用法示例 |
|---|---|---|
| generate_expert_data.py | 从 Waymo 数据生成专家 (obs, act) 的 pkl | python scripts/generate_expert_data.py --data_dir data/exp_filtered --output_dir data/training_data --num_scenarios 100 |
常用参数：--data_dir（默认 data/exp_filtered）、--output_dir（默认 data/training_data）、--start_index、--num_scenarios。
可视化（统一入口）
| 脚本 | 用途 | 用法示例 |
|---|---|---|
| visualize.py | replay：场景回放（ExpertReplayEnv）；policy：BC/MAGAIL 策略；trajectory：专家轨迹 2D 动画 | 见下方 |
子命令：
- replay（原始专家轨迹回放）：
python scripts/visualize.py replay --data_dir data/exp_filtered --num_scenarios 1 --horizon 500
- policy（BC 或 MAGAIL 训练策略）：与专家数据生成/回放一致——同一套车道+静态筛选、且会生成背景车（bg_*），使观测分布与训练集一致，便于在训练集上公平演示。
python scripts/visualize.py policy --policy_type bc --model_path models/bc/policy_best.pt --data_dir data/exp_filtered --num_scenarios 1
python scripts/visualize.py policy --policy_type magail --model_path models/magail/model_50_actor.pth --num_scenarios 1 --deterministic
- trajectory（专家轨迹 matplotlib 俯视图动画）：
python scripts/visualize.py trajectory --data_dir data/exp_filtered --scenario_idx 0
公共参数：--data_dir（默认 data/exp_filtered）、--start_index、--num_scenarios、--horizon。policy 模式另有 --policy_type（auto/bc/magail）、--model_path、--deterministic（仅 MAGAIL）。
数据分析与检查
| 脚本 | 用途 | 用法示例 |
|---|---|---|
| analyze_expert_data.py | 分析专家数据分布与统计 | 见脚本内 __main__（依赖 env 与数据目录配置） |
| check_track_fields.py | 检查 Waymo 轨迹字段 | 见脚本内 __main__ |
| check_database_info.py | 检查数据库/场景信息 | 见脚本内 __main__（含硬编码路径，可按需改为 data/exp_filtered） |
其他
| 脚本 | 用途 | 用法示例 |
|---|---|---|
| launch_tensorboard.py | 启动 TensorBoard | python scripts/launch_tensorboard.py --logdir logs（或 logs/bc / logs/magail） |
与训练流程的对应关系
- 数据准备：
generate_expert_data.py→ 输出到data/training_data/*.pkl - BC 训练：根目录
train_bc.py→ 模型保存到models/bc/，日志到logs/bc/ - MAGAIL 训练：根目录
train_magail.py→ 模型保存到models/magail/，日志到logs/magail/ - 可视化：
scripts/visualize.py（子命令 replay / policy / trajectory）→ 数据目录默认data/exp_filtered