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[English Version/英文版](README_EN.md)
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# 1. 项目描述
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本项目为宇树机器狗系列第一章ROS2-Gazebo仿真的基础项目仓库，该仓库会随着系列项目的推进不定时进行更新，当前计划可查看本人飞书查看项目情况[项目飞书](https://ai.feishu.cn/wiki/CVpbwLIiMiwGnekKjhMcLXTRnag?from=from_copylink)，这个项目预计将会是一个超长期项目。
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# 2. 项目使用
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## 2.1 直接编译使用
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进入到工作空间
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```bash
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cd go2_sim_ws
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colcon build
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source install/setup.bash
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```
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`gazebo_sim` 会在 `source` 后自动设置 **Gazebo 模型搜索路径**（`GZ_SIM_RESOURCE_PATH` / `IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH`）以及 **CycloneDDS** 配置文件路径（`CYCLONEDDS_URI` 指向包内 `dds/cyclonedds.xml`，避免使用 `file://~/...` 导致 `~` 无法展开）。若需使用自己的 DDS 配置，可在 `source` 之后执行 `unset CYCLONEDDS_URI` 或重新 `export` 为绝对路径（`file:///home/...`）。
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启动，第一次启动会比较久，因为需要下载相应的场景资源。
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```bash
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ros2 launch gazebo_sim launch.py
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```
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成功启动后会如下图所示。
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本项目配备了一个狗的前置普通单目摄像头用以模拟GO2本身的前置摄像头，同时配备了两个激光雷达，一个为模拟GO2的前置L1激光雷达，一个为模拟外界的VLP16激光雷达，两个激光雷达都可同时发布LaserScan类型数据和PointCloud2类型数据，为后续的建图和导航工作提供了便利，而后续也会更新加入D435i摄像头（已经加入D435i摄像头）。
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```bash
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cd go2_sim_ws
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source install/local_setup.bash
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ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/robot1/cmd_vel
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```
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在终端中执行上述命令后就可以使用键盘对其进行简单的控制了，同时可以使用下面的服务完成对机器狗的控制,支持的服务有walk、up、sit，分别对应走、站、趴。
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```bash
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ros2 service call /robot1/robot_behavior_command quadropted_msgs/srv/RobotBehaviorCommand "{command: 'walk'}"
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```
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## 2.2 docker使用
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在使用docker前请简单的阅读docker搭建流程指南，因为每个人的情况还是会有些许差别，而为我使用的是外挂卷的形式完成的任务。
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使用下面的命令可以很快的帮您完成想要的操作。
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```bash
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cd go2_sim_ws/src/docker
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docker compose up -d --build --remove-orphans #容器构建
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docker compose up -d go2_sim #启动容器，-d为不进入docker终端,ros2_sim是众多服务中的一个服务
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docker compose ps #容器查看
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docker compose exec go2_sim bash #进入容器
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docker compose down #容器删除
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```
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进入到docker后，可以按照前面直接安装的操作来
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```bash
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colcon build
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source install/setup.bash
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```
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启动，第一次启动会比较久，因为需要下载相应的场景资源。
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```bash
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ros2 launch gazebo_sim launch.py # 启动无扩展传感器go2
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ros2 launch gazebo_sim launch.py sensors:=true world:=warehouse.sdf # 启动带扩展传感器go2,并选定地图
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```
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成功启动后会如下图所示。
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本项目配备了一个狗的前置普通单目摄像头用以模拟GO2本身的前置摄像头，同时配备了两个激光雷达，一个为模拟GO2的前置L1激光雷达，一个为模拟外界的VLP16激光雷达，两个激光雷达都可同时发布LaserScan类型数据和PointCloud2类型数据，为后续的建图和导航工作提供了便利，而后续也会更新加入D435i摄像头。
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```bash
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cd go2_sim_ws
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source install/local_setup.bash
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ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/robot1/cmd_vel
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```
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在终端中执行上述命令后就可以使用键盘对其进行简单的控制了，同时可以使用下面的服务完成对机器狗的控制,支持的服务有walk、up、sit，分别对应走、站、趴。
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```bash
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ros2 service call /robot1/robot_behavior_command quadropted_msgs/srv/RobotBehaviorCommand "{command: 'walk'}"
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```
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## 2.3 建图和导航
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建图需在终端中输入如下命令
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```bash
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ros2 launch gazebo_sim launch.py sensors:=true world:=warehouse.sdf
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ros2 launch cartographer go2_cartographer.launch.py
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ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/robot1/cmd_vel #【键盘控制
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ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -t map -f warehouse_map #保存地图
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```
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导航需要在终端中输入如下命令
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```bash
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ros2 launch gazebo_sim launch.py sensors:=true world:=warehouse.sdf
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ros2 launch navigation2 go2_navigation2.launch.py
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```
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