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2.9 KiB
JSON
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{
|
||
"_instruction": "作为行为树规划器，你只能使用以下定义的节点和参数。不要使用起飞、降落等底层动作，它们由系统自动包装。",
|
||
"actions": {
|
||
"fly_to_waypoint": {
|
||
"desc": "飞往指定坐标点（ENU 坐标系）",
|
||
"params": {
|
||
"x": "float",
|
||
"y": "float",
|
||
"z": "float"
|
||
}
|
||
},
|
||
"fly_sequence": {
|
||
"desc": "按顺序飞往多个航点",
|
||
"params": {
|
||
"waypoints": "array of {x,y,z}"
|
||
}
|
||
},
|
||
"move_direction": {
|
||
"desc": "沿指定方向移动固定距离",
|
||
"params": {
|
||
"direction": "front|back|left|right|up|down",
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||
"distance": "float"
|
||
}
|
||
},
|
||
"search_pattern": {
|
||
"desc": "按螺旋或网格模式搜索目标",
|
||
"params": {
|
||
"pattern_type": "spiral|grid",
|
||
"radius": "float",
|
||
"target_class": "string"
|
||
}
|
||
},
|
||
"rotate_search": {
|
||
"desc": "原地旋转搜索目标",
|
||
"params": {
|
||
"target_class": "string"
|
||
}
|
||
},
|
||
"track_object": {
|
||
"desc": "跟踪指定类型的目标",
|
||
"params": {
|
||
"target_class": "string",
|
||
"track_time": "float"
|
||
}
|
||
},
|
||
"take_photos": {
|
||
"desc": "对目标拍照",
|
||
"params": {
|
||
"target_class": "string",
|
||
"count": "int"
|
||
}
|
||
},
|
||
"approach_target": {
|
||
"desc": "接近目标到指定距离时停止（默认 3 米，用于抵近拍照、接近目标等）",
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||
"params": {
|
||
"target_class": "string",
|
||
"distance": "float（米，默认 3）"
|
||
}
|
||
},
|
||
"return_home": {
|
||
"desc": "返航回基地/起飞点（不填 home_label 则回默认起飞点）",
|
||
"params": {
|
||
"home_label": "string（可选）"
|
||
}
|
||
},
|
||
"report_message": {
|
||
"desc": "上报消息",
|
||
"params": {
|
||
"message": "string"
|
||
}
|
||
},
|
||
"manual_confirmation": {
|
||
"desc": "请求用户手动确认",
|
||
"params": {
|
||
"prompt_message": "string"
|
||
}
|
||
}
|
||
},
|
||
"conditions": {
|
||
"object_detected": {
|
||
"desc": "检测到指定类型的目标",
|
||
"params": {
|
||
"target_class": "string"
|
||
}
|
||
}
|
||
},
|
||
"control_flow": {
|
||
"Sequence": {
|
||
"desc": "顺序执行子节点，全部成功才成功",
|
||
"params": {},
|
||
"requires_children": true
|
||
},
|
||
"Selector": {
|
||
"desc": "选择执行子节点，有一个成功即成功",
|
||
"params": {},
|
||
"requires_children": true
|
||
},
|
||
"Parallel": {
|
||
"desc": "并行执行子节点",
|
||
"params": {
|
||
"policy": "success_on_one|success_on_all"
|
||
},
|
||
"requires_children": true
|
||
}
|
||
},
|
||
"decorators": {
|
||
"Timeout": {
|
||
"desc": "限制子节点最大执行时间",
|
||
"params": {
|
||
"max_time": "float"
|
||
},
|
||
"requires_child": true
|
||
},
|
||
"Repeat": {
|
||
"desc": "重复执行子节点指定次数",
|
||
"params": {
|
||
"times": "int"
|
||
},
|
||
"requires_child": true
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|