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好的，我现在需要处理用户的任务指令，生成一个符合要求的行为树JSON。首先，我得仔细阅读用户的指令和参考知识，确保理解所有要求。
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用户的目标是搜索并锁定危险性最高的气球（红色>蓝色>绿色），然后跟踪30秒后进行打击。参考知识中提到了三个地点，但用户可能希望搜索的区域是这些地点附近，或者需要根据这些坐标来规划路径。
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首先，我需要确定无人机的起降点。参考知识中的地点坐标可能作为搜索区域的中心。比如，用户提到的“学生宿舍”坐标是(5,3,2)，但可能需要选择一个合适的中心点进行搜索。不过用户没有明确指定搜索区域，可能需要使用search_pattern来覆盖这些区域，或者直接在某个中心点周围搜索。
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接下来，任务流程应该是：起飞→飞往搜索区域→搜索目标→检测到目标后跟踪→打击。同时必须包含安全监控。
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根据用户提供的参考知识，可能需要将搜索区域设置为某个中心点。比如，用户提到的“跷跷板”在(x:15, y:-8.5, z:1.2)，但z坐标需要调整到至少1米，所以可能设置为z=2。或者选择其他地点作为搜索中心。但用户没有明确说明，可能需要假设搜索区域是这些地点的附近，或者使用其中一个作为中心。
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另外，用户提到要搜索并锁定危险性最高的气球，所以需要使用search_pattern或者object_detect。但因为是未知区域，可能更适合使用search_pattern，或者先飞到某个区域再进行检测。
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根据任务范式，可能需要先飞到某个坐标点，然后进行搜索。例如，使用fly_to_waypoint飞到某个中心点，然后执行search_pattern。或者直接使用search_pattern覆盖多个区域。
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不过参考知识中的三个地点可能作为搜索区域的中心，可能需要将搜索区域设置为这些点的附近。但用户没有明确说明，可能需要选择一个中心点，比如“学生宿舍”的坐标，或者综合考虑。
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另外，用户提到要锁定危险性最高的气球，所以需要检测到红色气球。因此，在search_pattern中，target_class应为balloon，并且description为“红色气球危险性高于蓝色气球高于绿色气球”，或者在object_detect中设置description参数为“红>蓝>绿”。
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但根据搜索模式，search_pattern的参数需要target_class和description。所以可能需要设置target_class为balloon，description为“红>蓝>绿”。
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接下来，流程应该是：
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1. 起飞到一定高度。
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2. 飞往搜索区域的中心点（比如学生宿舍的坐标，调整z到2）。
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3. 执行search_pattern，搜索红色气球。
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4. 一旦检测到目标，进行跟踪。
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5. 跟踪30秒后打击。
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同时，安全监控必须包含电池和GPS检查，以及紧急处理。
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现在需要构建行为树结构。根节点是Parallel，包含主任务和安全监控。主任务是Sequence，包含起飞、飞往搜索点、搜索、跟踪、打击、降落。
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在搜索部分，可能需要使用search_pattern，或者先飞到某个点再进行object_detect。但根据用户指令，可能更适合使用search_pattern，因为需要在未知区域搜索。
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所以，主任务步骤：
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- preflight_checks
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- takeoff
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- fly_to_waypoint到某个中心点（比如学生宿舍的坐标，调整z为2）
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- search_pattern，参数为balloon，description为“红>蓝>绿”，pattern_type可能是spiral或grid，假设用spiral，中心点为学生宿舍的坐标，半径适当，比如50米。
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- 然后，当检测到目标后，进行track_object，跟踪30秒。
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- 然后strike_target，打击。
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- 最后降落。
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但需要确保在search_pattern之后，检测到目标，然后进入跟踪。或者可能需要使用Selector来选择直接检测或搜索。
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但根据用户指令，可能需要先飞到某个点，再执行search_pattern。或者直接使用search_pattern覆盖多个区域。
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参考知识中的三个地点可能作为搜索区域的中心，但用户没有明确说明，可能需要选择其中一个作为搜索中心。比如学生宿舍的坐标(x:5, y:3, z:2)，调整z为2。
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所以，fly_to_waypoint的参数是x=5, y=3, z=2, acceptance_radius=2.0。
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然后执行search_pattern，参数为balloon，description为“红>蓝>绿”，pattern_type为spiral，中心点为学生宿舍的坐标，半径比如50米。
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之后，当检测到目标后，进行track_object，参数为balloon，description为“红>蓝>绿”，track_time=30.0，min_confidence=0.7，safe_distance=15.0。
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然后strike_target，参数为balloon，description为“红>蓝>绿”，count=1。
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最后降落。
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同时，安全监控需要包含电池和GPS检查，以及紧急处理。
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现在需要构建JSON结构，确保所有参数符合约束，并且流程正确。
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可能的搜索中心是学生宿舍的坐标，调整z为2。然后search_pattern的参数为balloon，description为“红>蓝>绿”，pattern_type为spiral，radius为50米，center_x=5, center_y=3, center_z=2。
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然后，当检测到目标后，进行track_object，跟踪30秒，然后打击。
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在行为树中，主任务Sequence的步骤包括：
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- preflight_checks
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- takeoff (altitude=2.0)
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- fly_to_waypoint到学生宿舍的坐标，调整z为2
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- search_pattern，参数为balloon，description为“红>蓝>绿”，pattern_type为spiral，radius=50，center_x=5, center_y=3, center_z=2
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- 然后，当检测到目标后，进行track_object
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- strike_target
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- land
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同时，安全监控的Selector包含电池和GPS条件，以及紧急处理。
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现在需要检查所有参数是否符合约束，例如z=2，符合≥1。
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其他参数如radius=50，符合[5,1000]。
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所以，生成的JSON结构应该符合这些要求，并且流程正确。 |