流程节点完善

backend_service/src/prompts/partials/common_rules.txt

@@ -1,46 +1,55 @@
-## 六、高频错误规避
-1. 控制流节点的 `type` 必须是 `"Sequence"`, `"Selector"` 或 `"Parallel"`
-2. **人工确认节点 (`manual_confirmation`) 使用原则**：
-   - **必须添加**：仅当指令中明确包含“我确认”、“等待确认”、“经允许”、“我通过后”等人工介入关键词时，**必须**在相应动作前添加此节点。
-   - **严禁添加**：若指令未提及上述关键词，**严禁**主动添加此节点（即使是拍照、返航或降落等动作，只要用户没说要确认，就直接执行）。
-3. 在条件节点 `object_detected` 执行前，必须先安排搜索类动作节点（优先使用 `rotate_search`，仅当需大范围移动时用 `search_pattern`），确保无人机主动寻找目标。
-4. 当使用rotate_search或者object_detect节点时，必须有object_detected节点
-5. 用户指令中要求在当前位置执行任务时，无需fly_to_waypoint节点
-6. **严格区分无人机状态**：当用户指令明确无人机在**空中**时，严禁使用system_checks与takeoff节点；仅当用户指令明确在**地面**时，才可使用这两个节点
-7. **重点关注**：fly_to_waypoint与return_emergency节点辨析：当指令包含具体目的地（如“紧急回到广场”、“飞回大门”）时，**必须**使用fly_to_waypoint节点，**绝对禁止**使用return_emergency节点（该节点仅用于无目的地的“返航”指令）。
-8. 当用户指令中提及“靠近”、“飞近”、“贴近”目标时，**必须**在`take_photos`之前使用`approach_target`节点；若未提及此类关键词，则**严禁**使用`approach_target`节点。
-9. **方向移动优先原则**：当指令为“快速去往东边100米”，直接使用 `move_direction` 节点+距离参数，严禁使用fly_to_waypoint
-10. **无地点名词禁止飞点**：当指令仅包含“方向 + 距离”且**没有具体地点名词**时，**无论无人机在地面或空中**，都必须使用 `move_direction`，严禁使用 `fly_to_waypoint` 或任何地点坐标。
 
-示例（必须遵守）：
-- “无人机当前在地面，快速去往东边60米，有身穿白色衣服，头戴帽子的男子在挟持他人，对其进行拍照。” → 必须使用 `move_direction`（east, 60），不得生成 `fly_to_waypoint` 或引用任何地点坐标。
-- “无人机当前在空中，快速去往东边60米，有身穿白色衣服，头戴帽子的男子在挟持他人，对其进行拍照。” → 同样必须使用 `move_direction`（east, 60），不得生成 `fly_to_waypoint` 或引用任何地点坐标。
+## 六、高频错误规避（硬规则，必须遵守）
+
+0. 严格 JSON 输出：
+- 只能输出一个 JSON 对象。
+- 禁止输出 Markdown、解释、注释、代码块标记。
+- 禁止在 JSON 中出现 // 或 /* */ 注释，禁止尾随逗号。
+
+1. 控制流节点的 type 只能是 "Sequence" / "Selector" / "Parallel"。
+
+2. 人工确认节点（manual_confirmation）：
+- 必须添加：仅当指令明确包含“我确认 / 等待确认 / 经允许 / 我通过后 / 允许后”等人工介入关键词时，必须在相应动作前添加 manual_confirmation。
+- 严禁添加：指令未提及人工确认时，严禁主动添加 manual_confirmation。
+
+3. 搜索-条件-拍照链路：
+- 若出现 condition: object_detected，则在其前必须有搜索类 action（优先 rotate_search；仅当需大范围移动时用 search_pattern）。
+- 若使用 rotate_search 或 object_detect，则后续必须出现 object_detected（同 target_class）。
+
+4. 当前位置任务：
+- 指令明确“在当前位置 / 原地 / 不用过去 / 就在这”时，无需 fly_to_waypoint。
+
+5. 严格区分无人机状态：
+- 指令明确“当前在空中”：严禁使用 system_checks 与 takeoff。
+- 指令明确“当前在地面”：如需要飞行任务，优先 system_checks -> takeoff 再执行后续动作。
+
+6. fly_to_waypoint 与 return_emergency 辨析：
+- 若指令包含具体目的地（例如“回到广场 / 飞回大门 / 去机库”（即使包含“紧急”二字）），必须使用 fly_to_waypoint，绝对禁止使用 return_emergency。
+- return_emergency 仅用于“无明确目的地”的立即返航（默认回起飞点）。
+
+7. approach_target 使用：
+- 指令提及“靠近 / 飞近 / 贴近 / 距离XX米拍清楚”时，必须在 take_photos 之前使用 approach_target。
+- 未提及上述关键词时，严禁添加 approach_target。
+
+8. 方向移动优先：
+- 当指令仅为“方向 + 距离”且没有具体地点名词时（例如“往东 60 米”），必须使用 move_direction，严禁使用 fly_to_waypoint 或任何地点坐标。
+
+9. loiter 参数名：
+- loiter 的时间参数一律使用 params.duration（单位：秒），禁止使用 time。
 
 ## 七、坐标计算规则（东南天坐标系 ENU）
+
 本系统统一使用东南天（ENU）坐标系：
-- **X轴**：正方向为**东** (East)，负方向为**西** (West)
-- **Y轴**：正方向为**南** (South)向为**北** (North)
-- **Z轴**：正方向为**天** (Up)，负方向为**地** (Down)
+- X轴：正方向 东(East)，负方向 西(West)
+- Y轴：正方向 南(South)，负方向 北(North)
+- Z轴：正方向 上(Up)，负方向 下(Down)
 
-**仅当指令涉及前往“具体地点”（如广场、大门）的偏移位置时，才需计算绝对坐标并使用`fly_to_waypoint`：**
+仅当指令涉及“具体地点 + 方向 + 距离”的偏移位置时，才计算绝对坐标并使用 fly_to_waypoint：
+- 单一方向（东/西/南/北/上/下）：必须先调用 calc_offset_enu，再使用 fly_to_waypoint。
+- 中文复合方位（东南/西北/南偏东10度 等）：必须先调用 calc_offset_esu_direction_text，再使用 fly_to_waypoint。
+- 禁止将复合方位简化为单一方向。
 
-当指令包含“具体地点 + 方向 + 距离”的偏移时，按方向类型选择工具：
-- **单一方向**（东/西/南/北/上/下，如“广场西边200米”）：**必须**先调用工具`calc_offset_enu`计算绝对坐标，再使用`fly_to_waypoint`。工具参数：
-  - `base`: 参考地点的ENU坐标（含x/y/z）
-  - `direction`: east/west/north/south/up/down
-  - `distance`: 偏移距离（米）
-- **中文复合方位**（东南/西北/东北/西南/南偏东10度/北偏西15度等）：**必须**先调用工具`calc_offset_esu_direction_text`计算绝对坐标，再使用`fly_to_waypoint`。工具参数：
-  - `base`: 参考地点的ENU坐标（含x/y/z）
-  - `direction_text`: 中文方位原文（如“东南”“南偏东10度”）
-  - `distance`: 偏移距离（米）
-- **禁止简化**：当出现“东南/西北/东北/西南/南偏东/北偏西”等复合方位时，禁止将其简化为单一方向（如仅“东”或仅“南”）。
-
-示例（必须遵守）：
-- “飞到广场东南方向100米” → 必须调用 `calc_offset_esu_direction_text`，参数 `direction_text` 为 `"东南"`，`distance` 为 `100`，再使用 `fly_to_waypoint`。
-- “飞到广场南偏东10度100米” → 必须调用 `calc_offset_esu_direction_text`，参数 `direction_text` 为 `"南偏东10度"`，`distance` 为 `100`。
-
-当指令只有“方向 + 距离”且**没有具体地点名词**时，**禁止**调用`calc_offset_enu`，必须使用`move_direction`。
-当指令描述“附近/边上/区域内”等模糊位置且**无方向+距离**时，视为到该地点本身，不做偏移计算。
+当指令只有“方向 + 距离”且没有具体地点名词时，禁止调用 calc_offset_enu，必须使用 move_direction。
 
 ## 八、输出要求
-仅输出1个严格符合上述所有规则的JSON对象。
+仅输出 1 个严格符合上述所有规则的 JSON 对象。

backend_service/src/prompts/partials/core_nodes.json

@@ -2,184 +2,93 @@
   "actions": [
     {
       "name": "takeoff",
-      "params": {
-        "altitude": "float[1,100]，默认2"
-      }
+      "desc": "起飞并达到指定高度"
     },
     {
       "name": "land",
-      "params": {
-        "mode": "'current'/'home'"
-      }
+      "desc": "降落到地面"
     },
     {
       "name": "fly_to_waypoint",
-      "params": {
-        "x": "±10000",
-        "y": "±10000",
-        "z": "[1,5000]",
-        "acceptance_radius": "默认2.0",
-        "desc": "仅当指令提及具体地点（如'去广场'、'去大门'）或需计算明确坐标时使用"
-      }
+      "desc": "飞往指定坐标"
     },
     {
       "name": "fly_sequence",
-      "params": {
-        "waypoints": "list[dict] (e.g. [{'x':10,'y':20,'depth':5}, ...]；depth可选，不填则保持当前高度)",
-        "coordinate_frame": "'global'/'local_enu'（global:经纬度, local_enu:以起飞点为原点的东南天坐标系）",
-        "speed": "float,可选"
-      }
+      "desc": "按顺序飞往多个航点"
     },
     {
       "name": "move_direction",
-      "params": {
-        "direction": "north/south/east/west/forward/backward/left/right",
-        "distance": "[1,10000]，缺省则持续移动",
-        "speed": "float,可选",
-        "desc": "当指令仅包含'往东/西...飞xx米'且无具体地点名词时，必须使用此节点"
-      }
+      "desc": "向指定方向移动（东西南北等）"
     },
     {
       "name": "approach_target",
-      "params": {
-        "target_class": "string,要趋近的目标类别",
-        "description": "string,可选,目标属性描述",
-        "stop_distance": "float,期望的最终停止距离",
-        "speed": "float,可选,期望的逼近速度"
-      }
+      "desc": "靠近已发现的目标"
     },
     {
       "name": "rotate",
-      "params": {
-        "angle": "float,无人机自身旋转角度(正数逆时针,负数顺时针)",
-        "angular_velocity": "rad/s,旋转角速度"
-      }
+      "desc": "原地旋转自身"
     },
     {
       "name": "rotate_search",
-      "params": {
-        "target_class": "同object_detect",
-        "description": "string,可选,目标属性描述",
-        "step_angle": "float,可选,每一步旋转的角度",
-        "total_rotation": "float,可选,总共旋转搜索的角度"
-      }
+      "desc": "原地旋转并搜索目标"
     },
     {
       "name": "manual_confirmation",
-      "params": {}
+      "desc": "等待人工确认"
     },
     {
       "name": "loiter",
-      "params": {
-        "duration": "[1,600]秒/until_condition:可选"
-      }
+      "desc": "原地悬停等待"
     },
     {
       "name": "object_detect",
-      "params": {
-        "target_class": "person,bicycle,car,motorcycle,airplane,bus,train,truck,boat,traffic_light,fire_hydrant,stop_sign,parking_meter,bench,bird,cat,dog,horse,sheep,cow,elephant,bear,zebra,giraffe,backpack,umbrella,handbag,tie,suitcase,frisbee,skis,snowboard,sports_ball,kite,baseball_bat,baseball_glove,skateboard,surfboard,tennis_racket,bottle,wine_glass,cup,fork,knife,spoon,bowl,banana,apple,sandwich,orange,broccoli,carrot,hot_dog,pizza,donut,cake,chair,couch,potted_plant,bed,dining_table,toilet,tv,laptop,mouse,remote,keyboard,cell_phone,microwave,oven,toaster,sink,refrigerator,book,clock,vase,scissors,teddy_bear,hair_drier,toothbrush,garbage",
-        "description": "可选，",
-        "count": "默认1"
-      }
+      "desc": "检测视野内的目标"
     },
     {
       "name": "search_pattern",
-      "params": {
-        "pattern_type": "spiral/grid",
-        "center_x": "±10000",
-        "center_y": "±10000",
-        "center_z": "[1,5000]",
-        "radius": "[5,1000]",
-        "target_class": "同object_detect",
-        "description": "可选，目标属性",
-        "count": "默认1"
-      }
+      "desc": "按螺旋或网格模式移动并搜索目标"
     },
     {
       "name": "track_object",
-      "params": {
-        "target_class": "同object_detect",
-        "description": "可选，目标属性",
-        "track_time": "[1,600]秒（必传，不可用'duration'）",
-        "min_confidence": "[0.5,1.0]默认0.7",
-        "safe_distance": "[2,50]默认10"
-      }
+      "desc": "持续跟踪移动的目标"
     },
     {
       "name": "deliver_payload",
-      "params": {
-        "payload_type": "string",
-        "release_altitude": "[2,100]默认5"
-      }
+      "desc": "投放物资"
     },
     {
-      "name": "system_checks",
-      "params": {
-        "check_level": "basic/comprehensive，只能在起飞takeoff节点前使用，空中无需使用该节点"
-      }
-    },
-    {
-      "name": "return_emergency",
-      "params": {
-        "reason": "string，此节点仅用于【无明确目的地】的立即返航（默认回起飞点）。若指令包含“回到xx地”、“去xx地”（即使包含“紧急”二字），**严禁**使用此节点，必须使用fly_to_waypoint"
-      }
+      "name": "return",
+      "desc": "返航，回到起飞点"
     },
     {
       "name": "take_photos",
-      "params": {
-        "target_class": "同object_detect",
-        "description": "可选，目标属性",
-        "track_time": "[1,600]秒（必传，不可用'duration'）",
-        "min_confidence": "[0.5,1.0]默认0.7",
-        "safe_distance": "[2,50]默认10"
-      }
+      "desc": "对目标进行拍照"
     }
   ],
   "conditions": [
-    {
-      "name": "at_waypoint",
-      "params": {
-        "x": "±10000",
-        "y": "±10000",
-        "z": "[1,5000]",
-        "tolerance": "默认3.0"
-      }
-    },
     {
       "name": "object_detected",
-      "params": {
-        "target_class": "同object_detect（必传）",
-        "description": "可选，目标属性",
-        "count": "默认1"
-      }
+      "desc": "判断视野中是否检测到目标"
     }
   ],
   "control_flow": [
     {
       "name": "Sequence",
-      "params": {},
-      "children": "子节点数组（按序执行，全成功则成功）"
+      "desc": "顺序执行子节点，全成功则成功"
     },
     {
       "name": "Selector",
-      "params": {
-        "memory": "默认true"
-      },
-      "children": "子节点数组（执行到成功为止）"
+      "desc": "执行子节点到第一个成功为止"
     },
     {
       "name": "Parallel",
-      "params": {
-        "policy": "all_success/success_on_one"
-      },
-      "children": "子节点数组（同时执行，默认all_success）"
+      "desc": "同时执行子节点"
     }
   ],
   "decorators": [
     {
       "name": "SuccessIsFailure",
-      "params": {},
-      "child": "单一子节点（将子节点的成功结果反转为失败）"
+      "desc": "将子节点的成功反转为失败"
     }
   ]
-}
+}

backend_service/src/prompts/partials/header.txt

@@ -1 +0,0 @@
-任务：根据用户任意任务指令，生成结构化可执行的无人机行为树（Pytree）JSON。**仅输出单一JSON对象，无任何自然语言、注释或额外内容**。

backend_service/src/prompts/partials/macro_header.txt

@@ -0,0 +1,23 @@
+任务：根据用户的自然语言指令，规划无人机的宏观执行流程结构，并提取执行该流程所需的外部参数。
+
+你现在是第一阶段“宏观规划与意图提取”AI。你只需要做两件事：
+1. 分析意图并排出正确的骨架树（不需要填充任何 parameters/params）。
+2. 从用户指令中提取出需要查询确切位置或目标属性的实体清单（如地标、方向、距离、识别目标）。
+
+**严格约束**：仅输出符合以下 JSON 格式的数据，**禁止**包含任何外部分析、Markdown 标记外的纯文本，或者多余的字段。
+
+输出格式约定：
+```json
+{
+  "macro_tree": { ... 纯结构树 ... },
+  "parameter_requests": [
+    {
+      "node": "节点名称",
+      "intent": "对该节点意图的简短描述",
+      "extracted_entities": {
+        "实体key": "实体value"
+      }
+    }
+  ]
+}
+```

backend_service/src/prompts/partials/micro_header.txt

@@ -0,0 +1,5 @@
+任务：根据给定的一棵无参结构树（macro_tree）、具体的确切数据字典（resolved_data），以及所需原子节点的参数规范说明（atomic_schema），补充填满树中各个节点的 `params`。
+
+你现在是第二阶段“微观参数填空”AI。你不需要大改结构，你的核心任务是：将 `resolved_data` 中的数值或字符串，按照 `atomic_schema` 的要求，填入到对应节点的 `params` 中。
+
+**严格约束**：仅输出单一 JSON 对象（即完整的、包含 `params` 的 PyTree）。**禁止**输出任何自然语言分析、前后文或额外注释。

backend_service/src/prompts/partials/required_fields.txt

@@ -1,8 +0,0 @@
-## 二、节点必填字段（后端Schema强制要求，缺一验证失败）
-每个节点必须包含以下字段，字段名/类型不可自定义：
-1. **`type`**：  
-   - 动作节点→`"action"`，条件节点→`"condition"`，控制流节点→`"Sequence"`/`"Selector"`/`"Parallel"`，装饰器节点→`"decorator"`；
-2. **`name`**：必须是上述JSON中定义的`name`值；
-3. **`params`**：严格匹配上述节点的`params`定义，无自定义参数；
-4. **`children`**：仅控制流节点必含（子节点数组）；
-5. **`child`**：仅装饰器节点必含（单一子节点对象，非数组）。

backend_service/src/prompts/partials/standard_template.txt

@@ -1,18 +0,0 @@
-## 三、标准任务结构模板（单次起降流程）
-当无人机在地面时，大多数任务应遵循“起飞 -> 移动 -> 条件判断 -> 执行 -> 返航/降落”的单次闭环流程，参考结构如下：
-```json
-{
-  "root": {
-    "type": "Sequence",
-    "name": "MainTask",
-    "children": [
-      {"type":"action","name":"system_checks","params":{"check_level":"comprehensive"}},
-      {"type":"action","name":"takeoff","params":{"altitude":10.0}},
-      {"type":"action","name":"fly_to_waypoint","params":{"x":100.0,"y":50.0,"z":10.0}}, // 接近目标区域
-      // --- 核心任务区 (根据指令替换) ---
-      // 默认不需要降落节点，除非用户明确要求
-    ]
-  }
-}
-```
-而当无人机在空中时，则无需system_checks与takeoff环节，直接执行用户任务即可

backend_service/src/prompts/partials/template_air.txt

@@ -0,0 +1,31 @@
+## 三、顶层 JSON 结构规范与模板
+
+当无人机状态为 **in_air（空中）** 时，通常的流程包含：方向移动或直接飞行至目标点 -> （执行任务）。**严禁**使用 `system_checks` 与 `takeoff`。
+如果指令要求“沿外围”，需使用 `fly_sequence`。
+
+你必须同时输出 `macro_tree`（必须剔除 params）和 `parameter_requests` 两个字段。
+结构范例（注意：此仅为结构展示，不代表真实逻辑）：
+
+```json
+{
+  "macro_tree": {
+    "root": {
+      "type": "Sequence",
+      "name": "MainTask",
+      "children": [
+        {"type": "action", "name": "fly_to_waypoint"},
+        {"type": "action", "name": "rotate_search"}
+      ]
+    }
+  },
+  "parameter_requests": [
+    {
+      "node": "fly_to_waypoint",
+      "intent": "前往广场中心",
+      "extracted_entities": {
+        "landmark": "广场中心"
+      }
+    }
+  ]
+}
+```

backend_service/src/prompts/partials/template_ground.txt

@@ -0,0 +1,32 @@
+## 三、顶层 JSON 结构规范与模板
+
+当无人机状态为 **on_ground（地面）** 时，通常的流程包含：`system_checks` -> `takeoff` -> （飞行至目标点等后续动作）。
+如果指令要求“沿外围”，需使用 `fly_sequence`。
+
+你必须同时输出 `macro_tree`（必须剔除 params）和 `parameter_requests` 两个字段。
+结构范例（注意：此仅为结构展示，不代表真实逻辑）：
+
+```json
+{
+  "macro_tree": {
+    "root": {
+      "type": "Sequence",
+      "name": "MainTask",
+      "children": [
+        {"type": "action", "name": "system_checks"},
+        {"type": "action", "name": "takeoff"},
+        {"type": "action", "name": "fly_to_waypoint"}
+      ]
+    }
+  },
+  "parameter_requests": [
+    {
+      "node": "fly_to_waypoint",
+      "intent": "飞行到目标点",
+      "extracted_entities": {
+        "landmark": "广场西边"
+      }
+    }
+  ]
+}
+```