更新vllm后端的使用方法
This commit is contained in:
@@ -12,7 +12,7 @@ BASE_URL = "http://127.0.0.1:8000"
|
||||
ENDPOINT = "/generate_plan"
|
||||
|
||||
# The user prompt we will send for the test
|
||||
TEST_PROMPT = "起飞"
|
||||
TEST_PROMPT = "无人机起飞后移动到学生宿舍投放救援物资"
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||||
|
||||
def test_generate_plan():
|
||||
"""
|
||||
|
||||
1340
tools/test_validate/test_run_20251011_175309/api_test_log.txt
Normal file
1340
tools/test_validate/test_run_20251011_175309/api_test_log.txt
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@@ -0,0 +1,93 @@
|
||||
{
|
||||
"root": {
|
||||
"type": "Parallel",
|
||||
"name": "MissionWithSafety",
|
||||
"params": {
|
||||
"policy": "all_success"
|
||||
},
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
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|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "preflight_checks",
|
||||
"params": {
|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
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|
||||
"params": {
|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "fly_to_waypoint",
|
||||
"params": {
|
||||
"x": 5.0,
|
||||
"y": 3.0,
|
||||
"z": 2.0,
|
||||
"acceptance_radius": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {
|
||||
"mode": "current"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Selector",
|
||||
"name": "SafetyMonitor",
|
||||
"params": {
|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
"name": "battery_above",
|
||||
"params": {
|
||||
"threshold": 0.3
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
"name": "gps_status",
|
||||
"params": {
|
||||
"min_satellites": 8
|
||||
}
|
||||
},
|
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{
|
||||
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|
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|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
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|
||||
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
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|
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"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {
|
||||
"mode": "home"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"plan_id": "b99d8d9a-84e6-474c-a512-61f8e74945e8",
|
||||
"visualization_url": "/static/py_tree.png"
|
||||
}
|
||||
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 107 KiB |
@@ -0,0 +1,93 @@
|
||||
{
|
||||
"root": {
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
},
|
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|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "MainTask",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "preflight_checks",
|
||||
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|
||||
"check_level": "comprehensive"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "takeoff",
|
||||
"params": {
|
||||
"altitude": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "fly_to_waypoint",
|
||||
"params": {
|
||||
"x": 5.0,
|
||||
"y": 3.0,
|
||||
"z": 2.0,
|
||||
"acceptance_radius": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {
|
||||
"mode": "current"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Selector",
|
||||
"name": "SafetyMonitor",
|
||||
"params": {
|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
"name": "battery_above",
|
||||
"params": {
|
||||
"threshold": 0.3
|
||||
}
|
||||
},
|
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{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
"name": "gps_status",
|
||||
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|
||||
"min_satellites": 8
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "EmergencyHandler",
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
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|
||||
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|
||||
"reason": "safety_breach"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {
|
||||
"mode": "home"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"plan_id": "c74dd92d-450c-4a95-80eb-84441812b7e5",
|
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"visualization_url": "/static/py_tree.png"
|
||||
}
|
||||
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 107 KiB |
@@ -0,0 +1,93 @@
|
||||
{
|
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"root": {
|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
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"type": "Sequence",
|
||||
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|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
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|
||||
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|
||||
"check_level": "comprehensive"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "takeoff",
|
||||
"params": {
|
||||
"altitude": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "fly_to_waypoint",
|
||||
"params": {
|
||||
"x": 5.0,
|
||||
"y": 3.0,
|
||||
"z": 2.0,
|
||||
"acceptance_radius": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {
|
||||
"mode": "current"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Selector",
|
||||
"name": "SafetyMonitor",
|
||||
"params": {
|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
"name": "battery_above",
|
||||
"params": {
|
||||
"threshold": 0.3
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
"name": "gps_status",
|
||||
"params": {
|
||||
"min_satellites": 8
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "EmergencyHandler",
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
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|
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|
||||
"reason": "safety_breach"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
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"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {
|
||||
"mode": "home"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
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}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"plan_id": "c9a68f7d-e8c0-4446-8fcf-e5a9325827b6",
|
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"visualization_url": "/static/py_tree.png"
|
||||
}
|
||||
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 107 KiB |
@@ -0,0 +1,93 @@
|
||||
{
|
||||
"root": {
|
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"type": "Parallel",
|
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|
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"params": {
|
||||
"policy": "all_success"
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "MainTask",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "preflight_checks",
|
||||
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|
||||
"check_level": "comprehensive"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "takeoff",
|
||||
"params": {
|
||||
"altitude": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "fly_to_waypoint",
|
||||
"params": {
|
||||
"x": 5.0,
|
||||
"y": 3.0,
|
||||
"z": 2.0,
|
||||
"acceptance_radius": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {
|
||||
"mode": "current"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Selector",
|
||||
"name": "SafetyMonitor",
|
||||
"params": {
|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
"name": "battery_above",
|
||||
"params": {
|
||||
"threshold": 0.3
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
"name": "gps_status",
|
||||
"params": {
|
||||
"min_satellites": 8
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "EmergencyHandler",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "emergency_return",
|
||||
"params": {
|
||||
"reason": "safety_breach"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {
|
||||
"mode": "home"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"plan_id": "9e34b939-8410-4aec-a9bb-2261e6a21c48",
|
||||
"visualization_url": "/static/py_tree.png"
|
||||
}
|
||||
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 107 KiB |
@@ -0,0 +1,93 @@
|
||||
{
|
||||
"root": {
|
||||
"type": "Parallel",
|
||||
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|
||||
"params": {
|
||||
"policy": "all_success"
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "MainTask",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "preflight_checks",
|
||||
"params": {
|
||||
"check_level": "comprehensive"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "takeoff",
|
||||
"params": {
|
||||
"altitude": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "fly_to_waypoint",
|
||||
"params": {
|
||||
"x": 5.0,
|
||||
"y": 3.0,
|
||||
"z": 2.0,
|
||||
"acceptance_radius": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {
|
||||
"mode": "current"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Selector",
|
||||
"name": "SafetyMonitor",
|
||||
"params": {
|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
"name": "battery_above",
|
||||
"params": {
|
||||
"threshold": 0.3
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
"name": "gps_status",
|
||||
"params": {
|
||||
"min_satellites": 8
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "EmergencyHandler",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "emergency_return",
|
||||
"params": {
|
||||
"reason": "safety_breach"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {
|
||||
"mode": "home"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"plan_id": "09c44e51-9323-4072-9cb4-61c623d49f76",
|
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"visualization_url": "/static/py_tree.png"
|
||||
}
|
||||
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 107 KiB |
@@ -0,0 +1,93 @@
|
||||
{
|
||||
"root": {
|
||||
"type": "Parallel",
|
||||
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|
||||
"params": {
|
||||
"policy": "all_success"
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "MainTask",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "preflight_checks",
|
||||
"params": {
|
||||
"check_level": "comprehensive"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "takeoff",
|
||||
"params": {
|
||||
"altitude": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "fly_to_waypoint",
|
||||
"params": {
|
||||
"x": 5.0,
|
||||
"y": 3.0,
|
||||
"z": 2.0,
|
||||
"acceptance_radius": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {
|
||||
"mode": "current"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Selector",
|
||||
"name": "SafetyMonitor",
|
||||
"params": {
|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
"name": "battery_above",
|
||||
"params": {
|
||||
"threshold": 0.3
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
"name": "gps_status",
|
||||
"params": {
|
||||
"min_satellites": 8
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "EmergencyHandler",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "emergency_return",
|
||||
"params": {
|
||||
"reason": "safety_breach"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {
|
||||
"mode": "home"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
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}
|
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|
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|
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|
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}
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Binary file not shown.
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After Width: | Height: | Size: 107 KiB |
@@ -0,0 +1,93 @@
|
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{
|
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"root": {
|
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"type": "Parallel",
|
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"name": "MissionWithSafety",
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"params": {
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"policy": "all_success"
|
||||
},
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"check_level": "comprehensive"
|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"x": 5.0,
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
"type": "action",
|
||||
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|
||||
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|
||||
"x": 5.0,
|
||||
"y": 3.0,
|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {
|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
},
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
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|
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|
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|
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{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
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|
||||
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|
||||
"check_level": "comprehensive"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "fly_to_waypoint",
|
||||
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|
||||
"x": 5.0,
|
||||
"y": 3.0,
|
||||
"z": 2.0,
|
||||
"acceptance_radius": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {
|
||||
"mode": "current"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Selector",
|
||||
"name": "SafetyMonitor",
|
||||
"params": {
|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
"name": "battery_above",
|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
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|
||||
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|
||||
"min_satellites": 8
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
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|
||||
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|
||||
"reason": "safety_breach"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
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|
||||
"mode": "home"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "MainTask",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "fly_to_waypoint",
|
||||
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|
||||
"x": 5.0,
|
||||
"y": 3.0,
|
||||
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|
||||
"acceptance_radius": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Selector",
|
||||
"name": "TargetAcquisitionSelector",
|
||||
"params": {
|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "DirectDetectionSequence",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
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|
||||
"params": {
|
||||
"duration": 10.0
|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
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|
||||
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|
||||
"target_class": "car",
|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "search_pattern",
|
||||
"params": {
|
||||
"pattern_type": "grid",
|
||||
"center_x": 5.0,
|
||||
"center_y": 3.0,
|
||||
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|
||||
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|
||||
"target_class": "car",
|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {
|
||||
"mode": "home"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Selector",
|
||||
"name": "SafetyMonitor",
|
||||
"params": {
|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
"name": "battery_above",
|
||||
"params": {
|
||||
"threshold": 0.35
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
"name": "gps_status",
|
||||
"params": {
|
||||
"min_satellites": 8
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "EmergencyHandler",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "emergency_return",
|
||||
"params": {
|
||||
"reason": "safety_breach"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {
|
||||
"mode": "home"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
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{
|
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|
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"type": "Parallel",
|
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|
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|
||||
"policy": "all_success"
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "MainTask",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "preflight_checks",
|
||||
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|
||||
"check_level": "comprehensive"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"altitude": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "fly_to_waypoint",
|
||||
"params": {
|
||||
"x": 5.0,
|
||||
"y": 3.0,
|
||||
"z": 2.0,
|
||||
"acceptance_radius": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Selector",
|
||||
"name": "TargetAcquisitionSelector",
|
||||
"params": {
|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "DirectDetectionSequence",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "loiter",
|
||||
"params": {
|
||||
"duration": 10.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "object_detect",
|
||||
"params": {
|
||||
"target_class": "car",
|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "search_pattern",
|
||||
"params": {
|
||||
"pattern_type": "grid",
|
||||
"center_x": 5.0,
|
||||
"center_y": 3.0,
|
||||
"center_z": 2.0,
|
||||
"radius": 80.0,
|
||||
"target_class": "car",
|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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}
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
"description": "蓝色的车",
|
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
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},
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
{
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
{
|
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|
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|
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|
||||
"reason": "safety_breach"
|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {
|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"x": 5.0,
|
||||
"y": 3.0,
|
||||
"z": 2.0,
|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Selector",
|
||||
"name": "TargetAcquisitionSelector",
|
||||
"params": {
|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
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|
||||
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|
||||
"duration": 10.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
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|
||||
"params": {
|
||||
"target_class": "car",
|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "search_pattern",
|
||||
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|
||||
"pattern_type": "grid",
|
||||
"center_x": 5.0,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"target_class": "car",
|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {
|
||||
"mode": "home"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Selector",
|
||||
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|
||||
"params": {
|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"min_satellites": 8
|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
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|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
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|
||||
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|
||||
"reason": "safety_breach"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
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|
||||
"mode": "home"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
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|
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||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
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|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
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|
||||
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|
||||
"check_level": "comprehensive"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
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|
||||
"params": {
|
||||
"altitude": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "fly_to_waypoint",
|
||||
"params": {
|
||||
"x": 5.0,
|
||||
"y": 3.0,
|
||||
"z": 2.0,
|
||||
"acceptance_radius": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Selector",
|
||||
"name": "TargetAcquisitionSelector",
|
||||
"params": {
|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "DirectDetectionSequence",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "loiter",
|
||||
"params": {
|
||||
"duration": 10.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "object_detect",
|
||||
"params": {
|
||||
"target_class": "car",
|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "search_pattern",
|
||||
"params": {
|
||||
"pattern_type": "grid",
|
||||
"center_x": 5.0,
|
||||
"center_y": 3.0,
|
||||
"center_z": 2.0,
|
||||
"radius": 80.0,
|
||||
"target_class": "car",
|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {
|
||||
"mode": "home"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Selector",
|
||||
"name": "SafetyMonitor",
|
||||
"params": {
|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
"name": "battery_above",
|
||||
"params": {
|
||||
"threshold": 0.35
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
"name": "gps_status",
|
||||
"params": {
|
||||
"min_satellites": 8
|
||||
}
|
||||
},
|
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{
|
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"type": "Sequence",
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|
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{
|
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"reason": "safety_breach"
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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}
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|
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|
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|
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|
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|
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}
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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||||
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||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"x": 5.0,
|
||||
"y": 3.0,
|
||||
"z": 2.0,
|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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{
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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}
|
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|
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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}
|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
"name": "search_pattern",
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
"target_class": "car",
|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"threshold": 0.35
|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
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|
||||
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
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{
|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
"name": "fly_to_waypoint",
|
||||
"params": {
|
||||
"x": 5.0,
|
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"y": 3.0,
|
||||
"z": 2.0,
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"acceptance_radius": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
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|
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"name": "TargetAcquisitionSelector",
|
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"params": {
|
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"memory": true
|
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"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "DirectDetectionSequence",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
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"type": "action",
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|
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|
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|
||||
}
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"target_class": "car",
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"description": "蓝色的车",
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||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
}
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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}
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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{
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
{
|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"mode": "home"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
},
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"x": 5.0,
|
||||
"y": 3.0,
|
||||
"z": 2.0,
|
||||
"acceptance_radius": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Selector",
|
||||
"name": "TargetAcquisitionSelector",
|
||||
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|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "DirectDetectionSequence",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "loiter",
|
||||
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|
||||
"duration": 10.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"target_class": "car",
|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
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}
|
||||
]
|
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},
|
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{
|
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"type": "action",
|
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|
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},
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"type": "Selector",
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"memory": true
|
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},
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"children": [
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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{
|
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|
||||
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|
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|
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{
|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
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},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
},
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
{
|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"x": 5.0,
|
||||
"y": 3.0,
|
||||
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|
||||
"acceptance_radius": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
||||
"threshold": 0.35
|
||||
}
|
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|
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|
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|
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|
||||
"min_satellites": 8
|
||||
}
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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}
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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}
|
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]
|
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|
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{
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
},
|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
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|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
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|
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|
||||
"duration": 10.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"target_class": "car",
|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "search_pattern",
|
||||
"params": {
|
||||
"pattern_type": "grid",
|
||||
"center_x": 5.0,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"target_class": "car",
|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
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|
||||
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|
||||
"mode": "home"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
"params": {
|
||||
"threshold": 0.35
|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
||||
"reason": "safety_breach"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
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}
|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
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|
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|
||||
}
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|
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}
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"type": "action",
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
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|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
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|
||||
"mode": "home"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"threshold": 0.35
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
"name": "fly_to_waypoint",
|
||||
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|
||||
"x": 5.0,
|
||||
"y": 3.0,
|
||||
"z": 2.0,
|
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"acceptance_radius": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
},
|
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|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "DirectDetectionSequence",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
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|
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|
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|
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"params": {
|
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"target_class": "car",
|
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|
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}
|
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}
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]
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},
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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}
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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}
|
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|
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{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
},
|
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"x": 5.0,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"memory": true
|
||||
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|
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
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|
||||
"mode": "home"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
},
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
"reason": "safety_breach"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
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|
||||
"mode": "home"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
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|
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|
||||
{
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"altitude": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "fly_to_waypoint",
|
||||
"params": {
|
||||
"x": 5.0,
|
||||
"y": 3.0,
|
||||
"z": 2.0,
|
||||
"acceptance_radius": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Selector",
|
||||
"name": "TargetAcquisitionSelector",
|
||||
"params": {
|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "DirectDetectionSequence",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "loiter",
|
||||
"params": {
|
||||
"duration": 10.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "object_detect",
|
||||
"params": {
|
||||
"target_class": "car",
|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "search_pattern",
|
||||
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|
||||
"pattern_type": "grid",
|
||||
"center_x": 5.0,
|
||||
"center_y": 3.0,
|
||||
"center_z": 2.0,
|
||||
"radius": 80.0,
|
||||
"target_class": "car",
|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
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|
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|
||||
}
|
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}
|
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]
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},
|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
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"memory": true
|
||||
},
|
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"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
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"name": "battery_above",
|
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"params": {
|
||||
"threshold": 0.35
|
||||
}
|
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},
|
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|
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"type": "condition",
|
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|
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|
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"min_satellites": 8
|
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},
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"type": "Sequence",
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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}
|
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}
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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{
|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
]
|
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|
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{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
},
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"x": 5.0,
|
||||
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|
||||
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|
||||
"acceptance_radius": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
"name": "TargetAcquisitionSelector",
|
||||
"params": {
|
||||
"memory": true
|
||||
},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
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|
||||
"name": "DirectDetectionSequence",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
"name": "search_pattern",
|
||||
"params": {
|
||||
"pattern_type": "grid",
|
||||
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|
||||
"center_y": 3.0,
|
||||
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|
||||
"radius": 80.0,
|
||||
"target_class": "car",
|
||||
"description": "蓝色的车",
|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
},
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"threshold": 0.35
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"min_satellites": 8
|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
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|
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|
||||
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|
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|
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