Initial commit: ROS2 Gazebo GO2 simulation workspace

Made-with: Cursor

README.md

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+[English Version/英文版](README_EN.md)
+# 1. 项目描述
+本项目为宇树机器狗系列第一章ROS2-Gazebo仿真的基础项目仓库，该仓库会随着系列项目的推进不定时进行更新，当前计划可查看本人飞书查看项目情况[项目飞书](https://ai.feishu.cn/wiki/CVpbwLIiMiwGnekKjhMcLXTRnag?from=from_copylink)，这个项目预计将会是一个超长期项目。
+
+# 2. 项目使用
+## 2.1 直接编译使用
+进入到工作空间
+```bash
+cd go2_sim_ws
+colcon build
+source install/setup.bash
+```
+
+`gazebo_sim` 会在 `source` 后自动设置 **Gazebo 模型搜索路径**（`GZ_SIM_RESOURCE_PATH` / `IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH`）以及 **CycloneDDS** 配置文件路径（`CYCLONEDDS_URI` 指向包内 `dds/cyclonedds.xml`，避免使用 `file://~/...` 导致 `~` 无法展开）。若需使用自己的 DDS 配置，可在 `source` 之后执行 `unset CYCLONEDDS_URI` 或重新 `export` 为绝对路径（`file:///home/...`）。
+
+![alt text](images/image-17.png)
+
+启动，第一次启动会比较久，因为需要下载相应的场景资源。
+```bash
+ros2 launch gazebo_sim launch.py
+```
+成功启动后会如下图所示。
+![alt text](images/image-18.png)
+
+本项目配备了一个狗的前置普通单目摄像头用以模拟GO2本身的前置摄像头，同时配备了两个激光雷达，一个为模拟GO2的前置L1激光雷达，一个为模拟外界的VLP16激光雷达，两个激光雷达都可同时发布LaserScan类型数据和PointCloud2类型数据，为后续的建图和导航工作提供了便利，而后续也会更新加入D435i摄像头（已经加入D435i摄像头）。
+```bash
+cd go2_sim_ws
+source install/local_setup.bash
+ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/robot1/cmd_vel
+```
+在终端中执行上述命令后就可以使用键盘对其进行简单的控制了，同时可以使用下面的服务完成对机器狗的控制,支持的服务有walk、up、sit，分别对应走、站、趴。
+```bash
+ros2 service call /robot1/robot_behavior_command quadropted_msgs/srv/RobotBehaviorCommand "{command: 'walk'}"
+```
+## 2.2 docker使用
+在使用docker前请简单的阅读docker搭建流程指南，因为每个人的情况还是会有些许差别，而为我使用的是外挂卷的形式完成的任务。
+使用下面的命令可以很快的帮您完成想要的操作。
+```bash
+cd go2_sim_ws/src/docker
+docker compose up -d --build --remove-orphans        #容器构建
+docker compose up -d go2_sim                        #启动容器，-d为不进入docker终端,ros2_sim是众多服务中的一个服务
+docker compose ps                                    #容器查看
+docker compose exec go2_sim bash                    #进入容器
+docker compose down                                  #容器删除
+```
+进入到docker后，可以按照前面直接安装的操作来
+```bash
+colcon build
+source install/setup.bash
+```
+![alt text](images/image-19.png)
+
+启动，第一次启动会比较久，因为需要下载相应的场景资源。
+```bash
+ros2 launch gazebo_sim launch.py # 启动无扩展传感器go2
+ros2 launch gazebo_sim launch.py sensors:=true world:=warehouse.sdf # 启动带扩展传感器go2,并选定地图
+```
+成功启动后会如下图所示。
+
+![alt text](images/image-20.png)
+
+本项目配备了一个狗的前置普通单目摄像头用以模拟GO2本身的前置摄像头，同时配备了两个激光雷达，一个为模拟GO2的前置L1激光雷达，一个为模拟外界的VLP16激光雷达，两个激光雷达都可同时发布LaserScan类型数据和PointCloud2类型数据，为后续的建图和导航工作提供了便利，而后续也会更新加入D435i摄像头。
+```bash
+cd go2_sim_ws
+source install/local_setup.bash
+ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/robot1/cmd_vel
+```
+在终端中执行上述命令后就可以使用键盘对其进行简单的控制了，同时可以使用下面的服务完成对机器狗的控制,支持的服务有walk、up、sit，分别对应走、站、趴。
+```bash
+ros2 service call /robot1/robot_behavior_command quadropted_msgs/srv/RobotBehaviorCommand "{command: 'walk'}"
+```
+## 2.3 建图和导航
+建图需在终端中输入如下命令
+```bash
+ros2 launch gazebo_sim launch.py sensors:=true world:=warehouse.sdf 
+ros2 launch cartographer go2_cartographer.launch.py
+ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/robot1/cmd_vel #【键盘控制
+ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -t map -f warehouse_map #保存地图
+```
+![alt text](images/image-21.png)
+
+导航需要在终端中输入如下命令
+```bash
+ros2 launch gazebo_sim launch.py sensors:=true world:=warehouse.sdf 
+ros2 launch navigation2 go2_navigation2.launch.py 
+```
+![alt text](images/image-22.png)