mixed_training

Env/run_multiagent_env.py

@@ -1,24 +1,14 @@
 from scenario_env import MultiAgentScenarioEnv
-from simple_idm_policy import ConstantVelocityPolicy
+from Env.simple_idm_policy import ConstantVelocityPolicy
 from metadrive.engine.asset_loader import AssetLoader
-from logger_utils import setup_logger
-import sys
-import os
 
-WAYMO_DATA_DIR = r"/home/huangfukk/mdsn"
+WAYMO_DATA_DIR = r"/home/huangfukk/MAGAIL4AutoDrive/data"
 
-def main(enable_logging=False, log_file=None):
-    """
-    主函数
-    
-    Args:
-        enable_logging: 是否启用日志记录到文件
-        log_file: 日志文件名（None则自动生成时间戳文件名）
-    """
+def main():
     env = MultiAgentScenarioEnv(
         config={
             # "data_directory": AssetLoader.file_path(AssetLoader.asset_path, "waymo", unix_style=False),
-            "data_directory": AssetLoader.file_path(WAYMO_DATA_DIR, "exp_filtered", unix_style=False),
+            "data_directory": AssetLoader.file_path(WAYMO_DATA_DIR, "exp_converted", unix_style=False),
             "is_multi_agent": True,
             "num_controlled_agents": 3,
             "horizon": 300,
@@ -26,21 +16,12 @@ def main(enable_logging=False, log_file=None):
             "sequential_seed": True,
             "reactive_traffic": True,
             "manual_control": True,
-            
-            # 车道检测与过滤配置
-            "filter_offroad_vehicles": True,  # 启用车道区域过滤，过滤草坪等非车道区域的车辆
-            "lane_tolerance": 3.0,  # 车道检测容差（米），可根据需要调整
-            "max_controlled_vehicles": None,  # 限制最大车辆数（可选，None表示不限制）
-            
-            # 调试配置（可选）
-            # "debug_lane_filter": True,  # 启用车道过滤详细调试
-            # "verbose_reset": True,  # 启用重置详细统计
-            # "inherit_expert_velocity": True,  # 继承专家速度
         },
         agent2policy=ConstantVelocityPolicy(target_speed=50)
     )
 
-    obs = env.reset(0)
+    obs = env.reset(0
+                    )
     for step in range(10000):
         actions = {
             aid: env.controlled_agents[aid].policy.act()
@@ -57,25 +38,4 @@ def main(enable_logging=False, log_file=None):
 
 
 if __name__ == "__main__":
-    # 解析命令行参数
-    enable_logging = "--log" in sys.argv or "-l" in sys.argv
-    
-    # 提取自定义日志文件名
-    log_file = None
-    for arg in sys.argv:
-        if arg.startswith("--log-file="):
-            log_file = arg.split("=")[1]
-            break
-    
-    if enable_logging:
-        # 使用日志记录
-        log_dir = os.path.join(os.path.dirname(__file__), "logs")
-        with setup_logger(log_file=log_file, log_dir=log_dir):
-            main(enable_logging=True, log_file=log_file)
-    else:
-        # 普通运行（只输出到终端）
-        print("💡 提示: 使用 --log 或 -l 参数启用日志记录")
-        print("   示例: python run_multiagent_env.py --log")
-        print("   自定义文件名: python run_multiagent_env.py --log --log-file=my_run.log")
-        print("-" * 60)
-        main(enable_logging=False)
+    main()