{
  "_instruction": "作为行为树规划器，你只能使用以下定义的节点和参数。不要使用起飞、降落等底层动作，它们由系统自动包装。",
  "actions": {
    "fly_to_waypoint": {
      "desc": "飞往指定坐标点（ENU 坐标系）",
      "params": {
        "x": "float",
        "y": "float",
        "z": "float"
      }
    },
    "fly_sequence": {
      "desc": "按顺序飞往多个航点",
      "params": {
        "waypoints": "array of {x,y,z}"
      }
    },
    "move_direction": {
      "desc": "沿指定方向移动固定距离",
      "params": {
        "direction": "front|back|left|right|up|down",
        "distance": "float"
      }
    },
    "search_pattern": {
      "desc": "按螺旋或网格模式搜索目标",
      "params": {
        "pattern_type": "spiral|grid",
        "radius": "float",
        "target_class": "string"
      }
    },
    "rotate_search": {
      "desc": "原地旋转搜索目标",
      "params": {
        "target_class": "string"
      }
    },
    "track_object": {
      "desc": "跟踪指定类型的目标",
      "params": {
        "target_class": "string",
        "track_time": "float"
      }
    },
    "take_photos": {
      "desc": "对目标拍照",
      "params": {
        "target_class": "string",
        "count": "int"
      }
    },
    "report_message": {
      "desc": "上报消息",
      "params": {
        "message": "string"
      }
    },
    "manual_confirmation": {
      "desc": "请求用户手动确认",
      "params": {
        "prompt_message": "string"
      }
    }
  },
  "conditions": {
    "object_detected": {
      "desc": "检测到指定类型的目标",
      "params": {
        "target_class": "string"
      }
    }
  },
  "control_flow": {
    "Sequence": {
      "desc": "顺序执行子节点，全部成功才成功",
      "params": {},
      "requires_children": true
    },
    "Selector": {
      "desc": "选择执行子节点，有一个成功即成功",
      "params": {},
      "requires_children": true
    },
    "Parallel": {
      "desc": "并行执行子节点",
      "params": {
        "policy": "success_on_one|success_on_all"
      },
      "requires_children": true
    }
  },
  "decorators": {
    "Timeout": {
      "desc": "限制子节点最大执行时间",
      "params": {
        "max_time": "float"
      },
      "requires_child": true
    },
    "Repeat": {
      "desc": "重复执行子节点指定次数",
      "params": {
        "times": "int"
      },
      "requires_child": true
    }
  }
}