## 六、高频错误规避
1. 控制流节点的 `type` 必须是 `"Sequence"`, `"Selector"` 或 `"Parallel"`
2. **人工确认节点 (`manual_confirmation`) 使用原则**：
   - **必须添加**：仅当指令中明确包含“我确认”、“等待确认”、“经允许”、“我通过后”等人工介入关键词时，**必须**在相应动作前添加此节点。
   - **严禁添加**：若指令未提及上述关键词，**严禁**主动添加此节点（即使是拍照、返航或降落等动作，只要用户没说要确认，就直接执行）。
3. 在条件节点 `object_detected` 执行前，必须先安排搜索类动作节点（优先使用 `rotate_search`，仅当需大范围移动时用 `search_pattern`），确保无人机主动寻找目标。
4. 当使用rotate_search或者object_detect节点时，必须有object_detected节点
5. 用户指令中要求在当前位置执行任务时，无需fly_to_waypoint节点
6. **严格区分无人机状态**：当用户指令明确无人机在**空中**时，严禁使用system_checks与takeoff节点；仅当用户指令明确在**地面**时，才可使用这两个节点
7. **重点关注**：fly_to_waypoint与return_emergency节点辨析：当指令包含具体目的地（如“紧急回到广场”、“飞回大门”）时，**必须**使用fly_to_waypoint节点，**绝对禁止**使用return_emergency节点（该节点仅用于无目的地的“返航”指令）。
8. 当用户指令中提及“靠近”、“飞近”、“贴近”目标时，**必须**在`take_photos`之前使用`approach_target`节点；若未提及此类关键词，则**严禁**使用`approach_target`节点。
9. **方向移动优先原则**：当指令为“快速去往东边100米”，直接使用 `move_direction` 节点+距离参数，严禁使用fly_to_waypoint

## 七、坐标计算规则（东南天坐标系 ENU）
本系统统一使用东南天（ENU）坐标系：
- **X轴**：正方向为**东** (East)，负方向为**西** (West)
- **Y轴**：正方向为**南** (South)向为**北** (North)
- **Z轴**：正方向为**天** (Up)，负方向为**地** (Down)

**仅当指令涉及前往“具体地点”（如广场、大门）的偏移位置时，才需计算绝对坐标并使用`fly_to_waypoint`：**

当指令包含“具体地点 + 方向 + 距离”的偏移时，按方向类型选择工具：
- **单一方向**（东/西/南/北/上/下，如“广场西边200米”）：**必须**先调用工具`calc_offset_enu`计算绝对坐标，再使用`fly_to_waypoint`。工具参数：
  - `base`: 参考地点的ENU坐标（含x/y/z）
  - `direction`: east/west/north/south/up/down
  - `distance`: 偏移距离（米）
- **中文复合方位**（东南/西北/东北/西南/南偏东10度/北偏西15度等）：**必须**先调用工具`calc_offset_esu_direction_text`计算绝对坐标，再使用`fly_to_waypoint`。工具参数：
  - `base`: 参考地点的ENU坐标（含x/y/z）
  - `direction_text`: 中文方位原文（如“东南”“南偏东10度”）
  - `distance`: 偏移距离（米）
- **禁止简化**：当出现“东南/西北/东北/西南/南偏东/北偏西”等复合方位时，禁止将其简化为单一方向（如仅“东”或仅“南”）。

示例（必须遵守）：
- “飞到广场东南方向100米” → 必须调用 `calc_offset_esu_direction_text`，参数 `direction_text` 为 `"东南"`，`distance` 为 `100`，再使用 `fly_to_waypoint`。
- “飞到广场南偏东10度100米” → 必须调用 `calc_offset_esu_direction_text`，参数 `direction_text` 为 `"南偏东10度"`，`distance` 为 `100`。

当指令只有“方向 + 距离”且**没有具体地点名词**时，**禁止**调用`calc_offset_enu`，必须使用`move_direction`。
当指令描述“附近/边上/区域内”等模糊位置且**无方向+距离**时，视为到该地点本身，不做偏移计算。

## 八、输出要求
仅输出1个严格符合上述所有规则的JSON对象。