trigger_terms: 面前大楼 12米 外围 窗户

text: 地面起飞后到面前大楼约12米高度，沿外围巡查打开窗户；如发现窗户则拍照回传。

reasoning_path: 无人机在地面，需先自检并起飞到指定高度；到达高度后，由于是沿外围巡查并识别，应使用 Parallel 节点并设置 policy 为 success_on_one，让基于航点队列的飞行（fly_sequence）与查找物体分支并行执行；查找分支应循环或按序执行目标检测（object_detect）与条件判定（object_detected），发现后执行拍照（take_photos）。

node: takeoff

intent: 起飞到12米

intent: 沿面前大楼外围飞行

landmark: 面前大楼外围

intent: 检测打开的窗户

target: 打开的窗户

intent: 判定是否发现打开的窗户

intent: 对打开的窗户拍照

Sequence

type: Sequence

type: action

PatrolAndDetectWindows

type: Parallel

SuccessIsFailure

type: decorator

DetectOpenWindowsWhileFlying

type: condition


trigger_terms: 这栋楼 空中 外围 人

text: 无人机已在空中，先往上飞3米，接着绕这栋楼外围侦察有没有人，看到了就拍照传回来。

reasoning_path: 无人机已在空中，禁止自检与起飞；需先执行方向移动（move_direction）上升；然后使用 Parallel 节点（success_on_one）让外围绕飞（fly_sequence）与识别人员分支并行执行；识别分支需先检测物体（object_detect），满足检测条件（object_detected）后触发拍照（take_photos）。

intent: 往上飞3米

direction: 上

distance: 3米

intent: 绕这栋楼外围飞行

landmark: 这栋楼外围

intent: 检测人

target: 人

intent: 判定是否发现人

intent: 对人拍照


trigger_terms: 正大门 搜索 拍照

text: 无人机当前在地面，去研究所正大门，搜索扎辫子女子，找到后拍照。

reasoning_path: 无人机在地面，需先自检并起飞；到达指定目标点需使用坐标飞行（fly_to_waypoint）；到达后因为不知道目标具体方位，需旋转搜索（rotate_search）；搜索过程可能有结果也可能无结果，采用 Selector 节点进行判断：优先分支检测目标（object_detected）并拍照（take_photos），若未检测到，退至备选的悬停（loiter）动作。

intent: 前往研究所正大门

landmark: 研究所正大门

intent: 搜索扎辫子女子

target: 扎辫子女子

intent: 判定是否发现扎辫子女子

intent: 对扎辫子女子拍照

MainSearchTask

CheckAndPhoto

type: Selector


trigger_terms: 广场西边 监控 返航

text: 无人机当前在空中，往广场西边飞200米，持续监控5分钟，发现人就拍照告诉我，到时间可以返航。

reasoning_path: 无人机在空中，直接前往目标点（fly_to_waypoint）；到达后需长期监控，使用 Parallel 节点并设 policy 为 success_on_one。主控分支为时长控制的悬停（loiter），监控分支循环检测人（object_detect），检测到（object_detected）即拍照（take_photos）；由于并行节点只要有一个完成（loiter时间到）便成功，整个监控段结束后最后执行紧急返航（return_emergency）。

intent: 去广场西边200米

landmark: 广场

direction: 西边

node: loiter

intent: 持续监控5分钟

time: 5分钟


trigger_terms: 确认后 拍照 返航

text: 无人机当前在空中，搜索小汽车，搜索到了我确认后再决定要不要拍照。

reasoning_path: 无人机在空中，直接开始任务。首先执行原地旋转搜索（rotate_search）；紧接着使用条件节点确认是否检测到目标（object_detected）；确认检测到后，需插入人工确认交互节点（manual_confirmation）；若人工放行，最后执行拍照（take_photos）。

intent: 搜索小汽车

target: 小汽车

intent: 判定是否发现小汽车

intent: 对小汽车拍照


trigger_terms: 如果途中 发现可疑人员 悬停

text: 无人机当前在地面，飞往航点A。如果途中发现可疑人员，则悬停。

reasoning_path: 无人机在地面需起飞。因为要在飞行途中中断，采用 Selector 控制。优先分支为检测异常：包含主动检测（object_detect）、条件判定（object_detected）与发现后的悬停应对（loiter）。若优先分支未能连续达成（即途中未发现目标），Selector 退回备选分支：正常向航点飞行（fly_to_waypoint）。

intent: 检测可疑人员

target: 可疑人员

intent: 判定是否发现可疑人员

intent: 飞往航点A

landmark: 航点A