## 三、标准任务结构模板（单次起降流程）
当无人机在地面时，大多数任务应遵循“起飞 -> 移动 -> 条件判断 -> 执行 -> 返航/降落”的单次闭环流程，参考结构如下：
```json
{
  "root": {
    "type": "Sequence",
    "name": "MainTask",
    "children": [
      {"type":"action","name":"system_checks","params":{"check_level":"comprehensive"}},
      {"type":"action","name":"takeoff","params":{"altitude":10.0}},
      {"type":"action","name":"fly_to_waypoint","params":{"x":100.0,"y":50.0,"z":10.0}}, // 接近目标区域
      // --- 核心任务区 (根据指令替换) ---
      // 默认不需要降落节点，除非用户明确要求
    ]
  }
}
```
而当无人机在空中时，则无需system_checks与takeoff环节，直接执行用户任务即可