# RAG & Map Tools

该目录包含了地图构建、知识库生成和向量数据库管理的相关工具。

## 目录结构

- **knowledge_base/**: 存放源文档数据。
  - 支持格式: `.txt`, `.md`, `.pdf`
  - 生成格式: `.json`, `.ndjson` (由 `build_knowledge_base.py` 生成)
  
- **map/**: 存放地图原始数据。
  - `.osm` (OpenStreetMap 数据)
  - `.world` (Gazebo 仿真环境数据)
  
- **vector_store/**: ChromaDB 向量数据库的持久化存储目录。

## 脚本说明

### 1. `build_knowledge_base.py`
**功能**: 处理 `map/` 目录下的地图文件，提取地理信息和语义描述，生成知识库文件到 `knowledge_base/` 目录。
**使用方法**:
```bash
python build_knowledge_base.py
```

### 2. `ingest.py`
**功能**: 读取 `knowledge_base/` 中的所有文档，调用嵌入模型（Embedding Model）将其向量化，并存入 `vector_store/` 中的 ChromaDB 数据库。
**使用方法**:
```bash
python ingest.py
```
**依赖**: 需要确保后端嵌入服务（如 `llama-server`）已启动，或者配置正确的 `ORIN_IP` 环境变量。

## 工作流
1. 将地图文件放入 `map/`。
2. 运行 `build_knowledge_base.py` 生成文本描述。
3. 将其他补充文档放入 `knowledge_base/`。
4. 运行 `ingest.py` 构建向量索引。