提示词新增跟踪节点与模板
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@@ -6,7 +6,7 @@
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- **续航限制**：单次任务总时间不得超过2700秒（45分钟）
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- **高度限制**：飞行高度必须在1-5000米范围内（z坐标≥1）
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- **电池安全**：必须包含电池监控，电量低于0.3触发返航，低于0.2触发紧急降落
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- **坐标有效**：x,y坐标必须在±10000米范围内，z坐标必须在5-5000米范围内
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- **坐标有效**：x,y坐标必须在±10000米范围内，z坐标必须在1-5000米范围内
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- **参数合理**：速度、加速度等参数必须在无人机性能范围内（但本任务中速度参数未直接使用，故主要关注坐标和高度）
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#### 2. 可用节点定义 (必须遵守)
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@@ -86,12 +86,23 @@
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"count": "int, 可选，需要找到的目标个数，默认1"
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}
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},
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{
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"name": "track_object",
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"description": "持续跟踪已识别的目标对象。无人机将保持对目标的视觉锁定并跟随其移动。必须先使用object_detect成功识别目标后才能使用此动作。",
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"params": {
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"target_class": "string, 要跟踪的目标类别，必须为以下值之一: person, bicycle, car, motorcycle, airplane, bus, train, truck, boat, traffic_light, fire_hydrant, stop_sign, parking_meter, bench, bird, cat, dog, horse, sheep, cow, elephant, bear, zebra, giraffe, backpack, umbrella, handbag, tie, suitcase, frisbee, skis, snowboard, sports_ball, kite, baseball_bat, baseball_glove, skateboard, surfboard, tennis_racket, bottle, wine_glass, cup, fork, knife, spoon, bowl, banana, apple, sandwich, orange, broccoli, carrot, hot_dog, pizza, donut, cake, chair, couch, potted_plant, bed, dining_table, toilet, tv, laptop, mouse, remote, keyboard, cell_phone, microwave, oven, toaster, sink, refrigerator, book, clock, vase, scissors, teddy_bear, hair_drier, toothbrush",
|
||||
"description": "string, 可选，目标属性描述（如颜色、状态等）",
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||||
"track_time": "float, 跟踪持续时间(秒)[1,600]，默认30.0",
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||||
"min_confidence": "float, 可选，跟踪置信度阈值[0.5-1.0]，默认0.7",
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"safe_distance": "float, 可选，保持的安全距离(米)[2-50]，默认10.0"
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}
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},
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{
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"name": "deliver_payload",
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||||
"description": "投放携带的物资。",
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"params": {
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||||
"payload_type": "string, 物资类型",
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||||
"release_altitude": "float, 可选，投放高度(米)[5,100]，默认30.0"
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||||
"release_altitude": "float, 可选，投放高度(米)[2,100]，默认5.0"
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||||
}
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},
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||||
{
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||||
@@ -384,7 +395,7 @@
|
||||
"type": "action",
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||||
"name": "takeoff",
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||||
"params": {
|
||||
"altitude": 100.0
|
||||
"altitude": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
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||||
{
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||||
@@ -393,7 +404,7 @@
|
||||
"params": {
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||||
"x": 200.0,
|
||||
"y": 150.0,
|
||||
"z": 120.0,
|
||||
"z": 2.0,
|
||||
"acceptance_radius": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
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||||
@@ -442,7 +453,7 @@
|
||||
"pattern_type": "grid",
|
||||
"center_x": 200.0,
|
||||
"center_y": 150.0,
|
||||
"center_z": 120.0,
|
||||
"center_z": 2.0,
|
||||
"radius": 80.0,
|
||||
"target_class": "truck",
|
||||
"description": "军事卡车",
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||||
@@ -509,16 +520,6 @@
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||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "fly_to_waypoint",
|
||||
"params": {
|
||||
"x": 0.0,
|
||||
"y": 0.0,
|
||||
"z": 100.0,
|
||||
"acceptance_radius": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
@@ -575,10 +576,140 @@
|
||||
}
|
||||
}
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||||
#### 9. 如何使用参考知识
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#### 9. 跟踪任务范式
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所有任务必须包含安全监控。使用以下范式作为模板：
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||||
```json
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{
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||||
"root": {
|
||||
"type": "Parallel",
|
||||
"name": "TrackingMission",
|
||||
"params": {"policy": "all_success"},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "MainTrackingTask",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "preflight_checks",
|
||||
"params": {"check_level": "comprehensive"}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "takeoff",
|
||||
"params": {"altitude": 15.0}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "fly_to_waypoint",
|
||||
"params": {
|
||||
"x": 100.0,
|
||||
"y": 80.0,
|
||||
"z": 15.0,
|
||||
"acceptance_radius": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Selector",
|
||||
"name": "TargetAcquisitionSelector",
|
||||
"params": {"memory": true},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "DirectDetectionSequence",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "loiter",
|
||||
"params": {"duration": 10.0}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "object_detect",
|
||||
"params": {
|
||||
"target_class": "car",
|
||||
"description": "红色轿车",
|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "search_pattern",
|
||||
"params": {
|
||||
"pattern_type": "spiral",
|
||||
"center_x": 100.0,
|
||||
"center_y": 80.0,
|
||||
"center_z": 15.0,
|
||||
"radius": 50.0,
|
||||
"target_class": "car",
|
||||
"description": "红色轿车",
|
||||
"count": 1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "track_object",
|
||||
"params": {
|
||||
"target_class": "car",
|
||||
"description": "红色轿车",
|
||||
"track_time": 120.0,
|
||||
"min_confidence": 0.7,
|
||||
"safe_distance": 15.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {"mode": "home"}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Selector",
|
||||
"name": "SafetyMonitor",
|
||||
"params": {"memory": true},
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
"name": "battery_above",
|
||||
"params": {"threshold": 0.35}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "condition",
|
||||
"name": "gps_status",
|
||||
"params": {"min_satellites": 8}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "Sequence",
|
||||
"name": "EmergencyHandler",
|
||||
"children": [
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "emergency_return",
|
||||
"params": {"reason": "safety_breach"}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "action",
|
||||
"name": "land",
|
||||
"params": {"mode": "home"}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
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```
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#### 10. 如何使用参考知识
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当用户提供"参考知识"（如坐标信息）时，你必须使用这些信息填充参数。例如：
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- 如果参考知识说"目标坐标: (x: 120.5, y: 80.2, z: 60.0)"，则在使用`fly_to_waypoint`时设置这些值。
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- 确保坐标符合约束（如z≥1）。
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#### 10. 输出要求
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#### 11. 输出要求
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你的输出必须是严格的、单一的JSON对象，符合上述所有规则。不包含任何自然语言描述。
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Reference in New Issue
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