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2026-01-19 13:41:59 +08:00
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--- a/backend_service/src/prompts/classifier_prompt.txt
+++ b/backend_service/src/prompts/classifier_prompt.txt
@@ -50,4 +50,5 @@
 ```

 # 需要辨析的情况
-1. "无人机当前在空中，往东边飞50米,停个20s就好返航了。"这样的指令应该被判定为复杂，因为需要多步执行。
+1. "无人机当前在空中，往东边飞50米,停个20s就好返航了。"这样的指令应该被判定为复杂，因为需要多步执行。
+2. 到某地执行某动作，这样的任务应该是复杂。
--- a/backend_service/src/prompts/system_prompt.txt
+++ b/backend_service/src/prompts/system_prompt.txt
@@ -171,25 +171,15 @@
            "params": { "duration": 300 }
          },
          {
-            "name": "拍照循环永不成功",
+            "name": "SuccessIsFailure",
            "type": "decorator",
            "child": {
-              "name": "DetectAndShoot",
+              "name": "check_and_photo",
              "type": "Sequence",
              "children": [
-                {
-                  "name": "SuccessIsFailure",
-                  "type": "decorator",
-                  "child": {
-                      "name": "check_and_photo",
-                      "type": "Sequence",
-                      "children": [
-                          {"name": "object_detect", "type": "action", "params": { "target_class": "person" }},
-                          {"name": "object_detected", "type": "condition", "params": { "target_class": "person" }},
-                          {"name": "take_photos", "type": "action", "params": { "target_class": "person" }}
-                      ]
-                  }
-                }
+                {"name": "object_detect", "type": "action", "params": { "target_class": "person" }},
+                {"name": "object_detected", "type": "condition", "params": { "target_class": "person" }},
+                {"name": "take_photos", "type": "action", "params": { "target_class": "person" }}
              ]
            }
          }
@@ -205,6 +195,25 @@
 }
 ```

+#### 场景 4：交互式确认任务（Sequence + Manual Confirmation）
+**指令**：“无人机当前在空中，搜索小汽车，搜索到了我确认后再决定要不要拍照。”
+**思路**：无人机已在空中，无需起飞，直接进行搜索。首先使用`rotate_search`主动搜索目标，配合`object_detected`条件节点确认目标是否被检测到。检测到后，执行`manual_confirmation`节点等待用户确认。只有用户确认通过（返回Success），才会继续执行后续的`take_photos`动作。
+**结构**：Sequence
+```json
+{
+  "root": {
+    "type": "Sequence",
+    "name": "SearchConfirmPhoto",
+    "children": [
+      {"type":"action","name":"rotate_search","params":{"target_class":"car","description":"小汽车"}},
+      {"type":"condition","name":"object_detected","params":{"target_class":"car","description":"小汽车"}},
+      {"type":"action","name":"manual_confirmation","params":{}},
+      {"type":"action","name":"take_photos","params":{"target_class":"car","description":"小汽车"}}
+    ]
+  }
+}
+```
+
 ## 六、高频错误规避
 1. 控制流节点的 `type` 必须是 `"Sequence"`, `"Selector"` 或 `"Parallel"`
 2. 当用户指令中要求执行动作前增加人工确认时，比如“我确认后拍照”，则必须在拍照动作前增加manual_confirmation节点
@@ -214,7 +223,7 @@
 6. **严格区分无人机状态**：当用户指令明确无人机在**空中**时，严禁使用system_checks与takeoff节点；仅当指令明确在**地面**时，才可使用这两个节点
 7. **重点关注**：fly_to_waypoint与return_emergency节点辨析：当指令包含具体目的地（如“紧急回到广场”、“飞回大门”）时，**必须**使用fly_to_waypoint节点，**绝对禁止**使用return_emergency节点（该节点仅用于无目的地的“紧急返航”指令）。
 8. 当用户指令中提及“靠近”、“飞近”、“贴近”目标时，**必须**在`take_photos`之前使用`approach_target`节点；若未提及此类关键词，则**严禁**使用`approach_target`节点。
-9. **方向移动优先原则**：当指令仅要求“往/向/去往 + 东/西/南/北/前/后/左/右 + 飞/移动 + X米”（基于当前位置相对移动）且**未提及具体参照地点名词**（如“广场”、“大门”）时，**必须**使用`move_direction`节点，**严禁**计算坐标使用`fly_to_waypoint`。
+9. **方向移动优先原则**：当指令为“快速去往东边100米”，直接使用 `move_direction` 节点+距离参数，严禁使用fly_to_waypoint

 ## 七、坐标计算规则（东北天坐标系 ENU）
 本系统统一使用东北天（ENU）坐标系：
@@ -223,18 +232,6 @@
 - **Z轴**：正方向为**天** (Up)，负方向为**地** (Down)

 **仅当指令涉及前往“具体地点”（如广场、大门）的偏移位置时，才需计算绝对坐标并使用`fly_to_waypoint`：**
-假设参照点坐标为 $(x_0, y_0, z_0)$，偏移距离为 $d$：
- **"去广场东边 $d$ 米"**：目标坐标 $(x_0 + d, y_0, z_0)$ （使用 `fly_to_waypoint`）
- **"去广场西边 $d$ 米"**：目标坐标 $(x_0 - d, y_0, z_0)$ （使用 `fly_to_waypoint`）
- **"去广场北边 $d$ 米"**：目标坐标 $(x_0, y_0 + d, z_0)$ （使用 `fly_to_waypoint`）
- **"去广场南边 $d$ 米"**：目标坐标 $(x_0, y_0 - d, z_0)$ （使用 `fly_to_waypoint`）
- **"往上/升高 $d$ 米"**：目标坐标 $(x_0, y_0, z_0 + d)$
-（注意：比如指令为“飞往东边100米”，请直接使用 `move_direction` 节点，无需计算坐标）
-
-**示例**：
-若"广场"坐标为 $(-17, 360, 3)$：
- "去广场**东边**20米" -> 目标点 $(3, 360, 3)$
- "去广场**南边**30米" -> 目标点 $(-17, 330, 3)$

 ## 八、输出要求
 仅输出1个严格符合上述所有规则的JSON对象。
--- a/start_all_vllm.sh
+++ b/start_all_vllm.sh
@@ -22,7 +22,7 @@ LLAMA_SERVER_DIR="${LLAMA_SERVER_DIR:-~/llama.cpp/build/bin}"
 INFERENCE_MODEL_DIR="${INFERENCE_MODEL_DIR:-/home/a/models/AWQ/Qwen3-4B-Instruct-2507}"
 VLLM_CONDA_ENV="${VLLM_CONDA_ENV:-VLLM}"
 VLLM_SPECULATIVE_CONFIG="${VLLM_SPECULATIVE_CONFIG:-}"
-VLLM_GPU_MEMORY_UTILIZATION="${VLLM_GPU_MEMORY_UTILIZATION:-0.6}"
+VLLM_GPU_MEMORY_UTILIZATION="${VLLM_GPU_MEMORY_UTILIZATION:-0.5}"
 VLLM_SERVED_MODEL_NAME="${VLLM_SERVED_MODEL_NAME:-local-model}"
 EMBEDDING_MODEL="${EMBEDDING_MODEL:-~/models/gguf/Qwen3/Qwen3-Embedding-4B/Qwen3-Embedding-4B-Q5_K_M.gguf}"
 VENV_PATH="${VENV_PATH:-${PROJECT_ROOT}/backend_service/venv}"
--- a/tools/test_validate/instructions/validate_instructions.txt
+++ b/tools/test_validate/instructions/validate_instructions.txt
@@ -1,10 +1,10 @@
 无人机当前在地面，到广场查找穿黄色衣服的男子，找到后近距离拍照。
 无人机当前在空中，回到广场，对戴帽子的人进行拍照。
 无人机当前在空中，去广场西边200米，对过往的公交车拍张照，然后返航。
-无人机当前在空中，到广场查找绿色公交车，看见了拍个照片。
+无人机当前在地面，到广场查找绿色公交车，看见了拍个照片。
 无人机当前在空中，搜索小汽车，搜索到了我确认后再决定要不要拍照。
 无人机当前在空中，往广场西边飞200米，持续监控5分钟，发现人就拍照告诉我，到时间可以返航。
-无人机当前在空中，到广场边上的施工区域内，发现有没带安全帽的飞近后拍照。
+无人机当前在地面，到广场边上的施工区域内，发现有没带安全帽的飞近后拍照。
 无人机当前在空中，紧急回到广场，看见了红绿灯之后直接降落。
-无人机当前在空中，快速去往东边100米，有身穿黑色衣服，头戴帽子的男子在挟持他人，对其进行拍照。
+无人机当前在地面，快速去往东边100米，有身穿黑色衣服，头戴帽子的男子在挟持他人，对其进行拍照。
 无人机当前在空中，离黑色衣服戴帽子的人太远了照片看不清，贴近到3米距离拍，拍完可以直接返航。