新增方位解析function call

backend_service/src/prompts/scene4_prompt.txt

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 **仅当指令涉及前往“具体地点”（如广场、大门）的偏移位置时，才需计算绝对坐标并使用`fly_to_waypoint`：**
 
-当指令包含“具体地点 + 方向 + 距离”的偏移（如“广场西边200米”）时，**必须**先调用工具`calc_offset_enu`计算绝对坐标，再使用`fly_to_waypoint`。工具参数：
+当指令包含“具体地点 + 方向 + 距离”的偏移时，按方向类型选择工具：
-- `base`: 参考地点的ENU坐标（含x/y/z）
+- **单一方向**（东/西/南/北/上/下，如“广场西边200米”）：**必须**先调用工具`calc_offset_enu`计算绝对坐标，再使用`fly_to_waypoint`。工具参数：
-- `direction`: east/west/north/south/up/down
+  - `base`: 参考地点的ENU坐标（含x/y/z）
-- `distance`: 偏移距离（米）
+  - `direction`: east/west/north/south/up/down
+  - `distance`: 偏移距离（米）
+- **中文复合方位**（东南/西北/东北/西南/南偏东10度/北偏西15度等）：**必须**先调用工具`calc_offset_esu_direction_text`计算绝对坐标，再使用`fly_to_waypoint`。工具参数：
+  - `base`: 参考地点的ENU坐标（含x/y/z）
+  - `direction_text`: 中文方位原文（如“东南”“南偏东10度”）
+  - `distance`: 偏移距离（米）
+- **禁止简化**：当出现“东南/西北/东北/西南/南偏东/北偏西”等复合方位时，禁止将其简化为单一方向（如仅“东”或仅“南”）。
+
+示例（必须遵守）：
+- “飞到广场东南方向100米” → 必须调用 `calc_offset_esu_direction_text`，参数 `direction_text` 为 `"东南"`，`distance` 为 `100`，再使用 `fly_to_waypoint`。
+- “飞到广场南偏东10度100米” → 必须调用 `calc_offset_esu_direction_text`，参数 `direction_text` 为 `"南偏东10度"`，`distance` 为 `100`。
 
 当指令只有“方向 + 距离”且**没有具体地点名词**时，**禁止**调用`calc_offset_enu`，必须使用`move_direction`。
 当指令描述“附近/边上/区域内”等模糊位置且**无方向+距离**时，视为到该地点本身，不做偏移计算。

backend_service/src/prompts/system_prompt.txt

@@ -789,10 +789,20 @@
 
 **仅当指令涉及前往“具体地点”（如广场、大门）的偏移位置时，才需计算绝对坐标并使用`fly_to_waypoint`：**
 
-当指令包含“具体地点 + 方向 + 距离”的偏移（如“广场西边200米”）时，**必须**先调用工具`calc_offset_enu`计算绝对坐标，再使用`fly_to_waypoint`。工具参数：
+当指令包含“具体地点 + 方向 + 距离”的偏移时，按方向类型选择工具：
-- `base`: 参考地点的ENU坐标（含x/y/z）
+- **单一方向**（东/西/南/北/上/下，如“广场西边200米”）：**必须**先调用工具`calc_offset_enu`计算绝对坐标，再使用`fly_to_waypoint`。工具参数：
-- `direction`: east/west/north/south/up/down
+  - `base`: 参考地点的ENU坐标（含x/y/z）
-- `distance`: 偏移距离（米）
+  - `direction`: east/west/north/south/up/down
+  - `distance`: 偏移距离（米）
+- **中文复合方位**（东南/西北/东北/西南/南偏东10度/北偏西15度等）：**必须**先调用工具`calc_offset_esu_direction_text`计算绝对坐标，再使用`fly_to_waypoint`。工具参数：
+  - `base`: 参考地点的ENU坐标（含x/y/z）
+  - `direction_text`: 中文方位原文（如“东南”“南偏东10度”）
+  - `distance`: 偏移距离（米）
+- **禁止简化**：当出现“东南/西北/东北/西南/南偏东/北偏西”等复合方位时，禁止将其简化为单一方向（如仅“东”或仅“南”）。
+
+示例（必须遵守）：
+- “飞到广场东南方向100米” → 必须调用 `calc_offset_esu_direction_text`，参数 `direction_text` 为 `"东南"`，`distance` 为 `100`，再使用 `fly_to_waypoint`。
+- “飞到广场南偏东10度100米” → 必须调用 `calc_offset_esu_direction_text`，参数 `direction_text` 为 `"南偏东10度"`，`distance` 为 `100`。
 
 当指令只有“方向 + 距离”且**没有具体地点名词**时，**禁止**调用`calc_offset_enu`，必须使用`move_direction`。
 当指令描述“附近/边上/区域内”等模糊位置且**无方向+距离**时，视为到该地点本身，不做偏移计算。

backend_service/src/tools/coordinate_tools.py

@@ -1,5 +1,7 @@
 from __future__ import annotations
 
+import math
+import re
 from typing import Dict, Tuple
 
 
@@ -37,3 +39,72 @@ def calc_offset_enu(base: Dict[str, float], direction: str, distance: float) ->
     offset_z = z + dz * distance
 
     return {"x": offset_x, "y": offset_y, "z": offset_z}
+
+
+_DIRECTION_TEXT_DIAGONALS_ESU: Dict[str, Tuple[float, float]] = {
+    "东南": (1.0, 1.0),
+    "西南": (-1.0, 1.0),
+    "东北": (1.0, -1.0),
+    "西北": (-1.0, -1.0),
+}
+
+
+def _parse_direction_text_esu(direction_text: str) -> Tuple[float, float]:
+    text = (direction_text or "").strip().replace(" ", "")
+    if not text:
+        raise ValueError("direction_text must be a non-empty string")
+
+    for prefix in ("向", "正"):
+        if text.startswith(prefix):
+            text = text[len(prefix):]
+
+    if text in _DIRECTION_TEXT_DIAGONALS_ESU:
+        x, y = _DIRECTION_TEXT_DIAGONALS_ESU[text]
+        length = math.hypot(x, y)
+        return x / length, y / length
+
+    if text in ("东", "西", "南", "北"):
+        if text == "东":
+            return 1.0, 0.0
+        if text == "西":
+            return -1.0, 0.0
+        if text == "南":
+            return 0.0, 1.0
+        return 0.0, -1.0
+
+    match = re.match(r"^(南|北)偏(东|西)(\d+(?:\.\d+)?)度?$", text)
+    if match:
+        base_dir, toward_dir, angle_str = match.groups()
+        angle_deg = float(angle_str)
+        if angle_deg < 0 or angle_deg > 90:
+            raise ValueError("angle must be between 0 and 90 degrees")
+        angle_rad = math.radians(angle_deg)
+        x_sign = 1.0 if toward_dir == "东" else -1.0
+        if base_dir == "南":
+            return math.sin(angle_rad) * x_sign, math.cos(angle_rad)
+        return math.sin(angle_rad) * x_sign, -math.cos(angle_rad)
+
+    raise ValueError(f"unsupported direction_text: {direction_text}")
+
+
+def calc_offset_esu_direction_text(
+    base: Dict[str, float], direction_text: str, distance: float
+) -> Dict[str, float]:
+    """在ESU坐标系下按中文方位偏移固定距离。"""
+    if distance < 0:
+        raise ValueError("distance must be non-negative")
+    if not isinstance(base, dict):
+        raise ValueError("base must be an object with x/y/z")
+
+    try:
+        x = float(base["x"])
+        y = float(base["y"])
+        z = float(base["z"])
+    except Exception as exc:
+        raise ValueError("base must contain numeric x/y/z") from exc
+
+    dx_unit, dy_unit = _parse_direction_text_esu(direction_text)
+    offset_x = x + dx_unit * distance
+    offset_y = y + dy_unit * distance
+
+    return {"x": offset_x, "y": offset_y, "z": z}