优化交互式测试验证脚本，针对场景4修改提示词以及代码

tools/rag/README.md

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+# RAG & Map Tools
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+该目录包含了地图构建、知识库生成和向量数据库管理的相关工具。
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+## 目录结构
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+- **knowledge_base/**: 存放源文档数据。
+  - 支持格式: `.txt`, `.md`, `.pdf`
+  - 生成格式: `.json`, `.ndjson` (由 `build_knowledge_base.py` 生成)
+  
+- **map/**: 存放地图原始数据。
+  - `.osm` (OpenStreetMap 数据)
+  - `.world` (Gazebo 仿真环境数据)
+  
+- **vector_store/**: ChromaDB 向量数据库的持久化存储目录。
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+## 脚本说明
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+### 1. `build_knowledge_base.py`
+**功能**: 处理 `map/` 目录下的地图文件，提取地理信息和语义描述，生成知识库文件到 `knowledge_base/` 目录。
+**使用方法**:
+```bash
+python build_knowledge_base.py
+```
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+### 2. `ingest.py`
+**功能**: 读取 `knowledge_base/` 中的所有文档，调用嵌入模型（Embedding Model）将其向量化，并存入 `vector_store/` 中的 ChromaDB 数据库。
+**使用方法**:
+```bash
+python ingest.py
+```
+**依赖**: 需要确保后端嵌入服务（如 `llama-server`）已启动，或者配置正确的 `ORIN_IP` 环境变量。
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+## 工作流
+1. 将地图文件放入 `map/`。
+2. 运行 `build_knowledge_base.py` 生成文本描述。
+3. 将其他补充文档放入 `knowledge_base/`。
+4. 运行 `ingest.py` 构建向量索引。
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