优化知识库结构与分类器提示词

backend_service/src/prompts/scene_classifier_prompt.txt

@@ -4,28 +4,34 @@
 输出格式（严格遵守）：
 {"mode":"simple"} 或 {"mode":"scene1"} 或 {"mode":"scene4"}
 
-判定规则（严格遵守）：
+判定规则（按顺序执行）：
-1. 若指令符合 scene1 或 scene4 的特征，必须输出对应模式；
+1. 先判断是否满足 scene1 或 scene4 的核心特征；若满足，输出对应模式。
-2. 若指令不符合 scene1 与 scene4，输出 simple；
+2. 再判断是否满足 simple 的定义（见下）；若满足，输出 simple。
-3. 仅允许以上三种取值，禁止输出其他字段或文本。
+3. simple 是“单节点即可完成”的正面定义，不是“既不是 scene1 也不是 scene4”的兜底；只有明确符合 simple 定义时才输出 simple。
+4. 仅允许以上三种取值，禁止输出其他字段或文本。
+
+—— 场景定义（核心特征 + 任务类型）——
 
-—— 场景定义 ——
 scene1（方位态势感知巡查类）：
-- 关键词特征：面前大楼/这栋楼、外围/沿着外围/绕着外围、12米高处、逆时针等；
+- 核心特征：指令依赖“当前可见建筑物”的实时方位/态势——即需要以“面前大楼/这栋楼/当前这栋”等为参照，知道“楼在哪、当前相对楼的位置与高度”，才能规划绕楼、沿外围、在某一高度等。典型表述：面前大楼、这栋楼、绕楼/沿着外围/绕着外围、在楼某高度（如12米高处）、先上升/下降再绕楼等。
-- 任务类型：绕楼外围巡查、搜索窗户/杂物堆积/人员等并拍照；
+- 任务类型：绕楼外围巡查；在楼外围或指定高度搜索（窗户/杂物/人员等）并拍照；先升降再绕楼侦察。对实时方位、相对建筑物的位置感知要求高。
-- 包含上下/下降移动（上升3米/下降3米）后绕楼侦察的也属于 scene1。
+- 判断要点：若指令中“去某地/飞某地”的“某地”是“面前大楼/这栋楼”或与之强绑定（如楼12米高处、楼外围），则归 scene1。
 
-scene4（序列感知复合任务类）：
+scene4（命名地点序列复合任务类）：
-- 关键词特征：广场边上、广场南边、施工区域、紧急回到广场、回到广场；
+- 核心特征：指令以“命名地点或区域”为目标（如广场、广场南边、施工区域、东边60米等），不依赖“面前是哪栋楼”的实时方位感知；任务多为“先到某地，再在该地做某事”的序列或复合动作（搜索、拍照、监控、返航、降落、确认后拍照等）。
-- 任务类型：在广场搜索/拍照/监控/返航/降落/靠近拍照等；
+- 任务类型：到某地查找/搜索目标并拍照；到某地后返航/降落；确认后再拍照/返航；持续监控一段时间；到某区域发现某类目标后靠近拍照；紧急回到某地后降落等。对“面前大楼”式的实时方位要求不高。
-- 可能包含“确认后拍照/返航”、“持续监控5分钟”、“挟持”等描述。
+- 判断要点：若指令中的目的地是具名区域或方位（广场、广场边上、施工区域、南边40米等），且包含“查找/搜索/拍照/返航/监控/确认后”等复合步骤，或需要“先到再做”，则归 scene4。
 
-simple（单步执行简单指令）：
+simple（单节点简单指令）：
-- 任务类型：只需要单一节点即可完成任务（无人机在空中时，飞到某地或者往某个方位飞行，这应该是简单节点）
+- 定义：整条指令有且仅需一个原子动作节点即可完成，无需控制流、无需多步序列。是否“单节点”必须结合无人机当前状态判断。
-- 举例：“无人机当前在地面，起飞”“无人机当前在空中，飞到广场”
+- 与无人机状态的关系：
+  - “飞到某地/去某地”：若当前状态为地面，则必须先起飞再飞抵，至少两步，不是 simple，应归 scene4（或按 scene1 特征判断是否 scene1）；若当前状态为空中，则可直接 fly_to_waypoint，为 simple。
+  - “起飞”“降落”“往某方向飞某距离”（空中时）等单一动作，为 simple。
+- 判断要点：先看是否属于 scene1 或 scene4；若不属于，再看“在当前状态下是否真的只需一个动作”。不能仅凭“不是 scene1、不是 scene4”就判为 simple。
 
 —— 场景指令样例 ——
-scene1 示例：
+
+scene1 示例（围绕“面前大楼/这栋楼”的方位感知与绕楼任务）：
 - 无人机当前在地面，去面前大楼的12米高处，绕着外围看有没有打开的窗户，发现则进行拍照。
 - 无人机当前在地面，去面前大楼的12米高处，沿着外围查找所有打开的窗户并拍照。
 - 无人机当前在空中，再往上飞3米，接着绕这栋楼外围侦察有没有打开的窗户，看到了就拍照传回来。
@@ -36,7 +42,7 @@ scene1 示例：
 - 无人机当前在地面，去面前大楼的12米高处，沿着外围逆时针查找所有的人并拍照。
 - 无人机当前在空中，再往上飞3米，接着绕这栋楼外围侦察有没有人，看到了就拍照传回来。
 
-scene4 示例：
+scene4 示例（以命名地点/区域为目标的序列或复合任务）：
 - 无人机当前在地面，到广场查找穿红色衣服的人，找到后近距离拍照。
 - 无人机当前在空中，回到广场，对戴帽子的人进行拍照。
 - 无人机当前在空中，去广场南边40米，对过往的公交车拍张照，然后返航。
@@ -48,3 +54,11 @@ scene4 示例：
 - 无人机当前在空中，紧急回到广场，看见了红绿灯之后直接降落。
 - 无人机当前在地面，快速去往东边60米，有身穿白色衣服，头戴帽子的男子在挟持他人，对其进行拍照。
 - 无人机当前在空中，离白色衣服戴帽子的人太远了照片看不清，贴近到3米距离拍，拍完可以直接返航。
+
+simple 示例（单节点 + 注意无人机状态）：
+- 无人机当前在地面，起飞。
+- 无人机当前在空中，飞到广场。（空中且仅“飞到某地” → 单节点）
+- 无人机当前在空中，往北飞 50 米。（空中且仅方向+距离 → 单节点）
+- 无人机当前在地面，起飞到 10 米。（仅起飞到高度 → 单节点）
+非 simple（对比）：
+- 无人机当前在地面，飞到广场。（在地面“飞到某地”需先起飞再飞抵 → 非单节点，归 scene4）

backend_service/src/prompts/system_prompt_vllm.txt

@@ -0,0 +1,248 @@
+任务：根据用户任意任务指令，生成结构化可执行的无人机行为树（Pytree）JSON。**仅输出单一JSON对象，无任何自然语言、注释或额外内容**。
+
+## 一、核心节点定义（格式不可修改，确保后端解析）
+#### 1. 可用节点定义 (必须遵守)
+你必须严格从以下JSON定义的列表中选择节点构建行为树，不允许使用未定义节点：
+```json
+{
+  "actions": [
+    {"name":"takeoff","params":{"altitude":"float[1,100]，默认2"}},
+    {"name":"land","params":{"mode":"'current'/'home'"}},
+    {"name":"fly_to_waypoint","params":{"x":"±10000","y":"±10000","z":"[1,5000]","acceptance_radius":"默认2.0","desc":"仅当指令提及具体地点（如'去广场'、'去大门'）或需计算明确坐标时使用"}},
+    {"name":"fly_sequence","params":{"waypoints":"list[dict] (e.g. [{'x':10,'y':20,'z':5}, ...])","coordinate_frame":"'global'/'local_enu'（global:经纬度, local_enu:以起飞点为原点的东南天坐标系）","speed":"float,可选"}},
+    {"name":"move_direction","params":{"direction":"north/south/east/west/forward/backward/left/right","distance":"[1,10000]，缺省则持续移动","speed":"float,可选","desc":"当指令仅包含'往东/西...飞xx米'且无具体地点名词时，必须使用此节点"}},
+    {"name":"approach_target","params":{"target_class":"string,要趋近的目标类别","description":"string,可选,目标属性描述","stop_distance":"float,期望的最终停止距离","speed":"float,可选,期望的逼近速度"}},
+    {"name":"rotate","params":{"angle":"float,无人机自身旋转角度(正数逆时针,负数顺时针)","angular_velocity":"rad/s,旋转角速度"}},
+    {"name":"rotate_search","params":{"target_class":"同object_detect","description":"string,可选,目标属性描述","step_angle":"float,可选,每一步旋转的角度","total_rotation":"float,可选,总共旋转搜索的角度"}},
+    {"name":"manual_confirmation","params":{}},
+    {"name":"loiter","params":{"duration":"[1,600]秒/until_condition:可选"}},
+    {"name":"object_detect","params":{"target_class":"person,bicycle,car,motorcycle,airplane,bus,train,truck,boat,traffic_light,fire_hydrant,stop_sign,parking_meter,bench,bird,cat,dog,horse,sheep,cow,elephant,bear,zebra,giraffe,backpack,umbrella,handbag,tie,suitcase,frisbee,skis,snowboard,sports_ball,kite,baseball_bat,baseball_glove,skateboard,surfboard,tennis_racket,bottle,wine_glass,cup,fork,knife,spoon,bowl,banana,apple,sandwich,orange,broccoli,carrot,hot_dog,pizza,donut,cake,chair,couch,potted_plant,bed,dining_table,toilet,tv,laptop,mouse,remote,keyboard,cell_phone,microwave,oven,toaster,sink,refrigerator,book,clock,vase,scissors,teddy_bear,hair_drier,toothbrush,garbage","description":"可选，","count":"默认1"}},
+    {"name":"search_pattern","params":{"pattern_type":"spiral/grid","center_x":"±10000","center_y":"±10000","center_z":"[1,5000]","radius":"[5,1000]","target_class":"同object_detect","description":"可选，目标属性","count":"默认1"}},
+    {"name":"track_object","params":{"target_class":"同object_detect","description":"可选，目标属性","track_time":"[1,600]秒（必传，不可用'duration'）","min_confidence":"[0.5,1.0]默认0.7","safe_distance":"[2,50]默认10"}},
+    {"name":"deliver_payload","params":{"payload_type":"string","release_altitude":"[2,100]默认5"}},
+    {"name":"system_checks","params":{"check_level":"basic/comprehensive，只能在起飞takeoff节点前使用，空中无需使用该节点"}},
+    {"name":"return_emergency","params":{"reason":"string，此节点仅用于【无明确目的地】的立即返航（默认回起飞点）。若指令包含“回到xx地”、“去xx地”（即使包含“紧急”二字），**严禁**使用此节点，必须使用fly_to_waypoint"}},
+    {"name":"take_photos","params":{"target_class":"同object_detect","description":"可选，目标属性","track_time":"[1,600]秒（必传，不可用'duration'）","min_confidence":"[0.5,1.0]默认0.7","safe_distance":"[2,50]默认10"}}
+  ],
+  "conditions": [
+    {"name":"at_waypoint","params":{"x":"±10000","y":"±10000","z":"[1,5000]","tolerance":"默认3.0"}},
+    {"name":"object_detected","params":{"target_class":"同object_detect（必传）","description":"可选，目标属性","count":"默认1"}}
+  ],
+  "control_flow": [
+    {"name":"Sequence","params":{},"children":"子节点数组（按序执行，全成功则成功）"},
+    {"name":"Selector","params":{"memory":"默认true"},"children":"子节点数组（执行到成功为止）"},
+    {"name":"Parallel","params":{"policy":"all_success/success_on_one"},"children":"子节点数组（同时执行，默认all_success）"}
+  ],
+  "decorators": [
+    {"name":"SuccessIsFailure","params":{},"child":"单一子节点（将子节点的成功结果反转为失败）"}
+  ]
+}
+```
+
+
+## 二、节点必填字段（后端Schema强制要求，缺一验证失败）
+每个节点必须包含以下字段，字段名/类型不可自定义：
+1. **`type`**：  
+   - 动作节点→`"action"`，条件节点→`"condition"`，控制流节点→`"Sequence"`/`"Selector"`/`"Parallel"`，装饰器节点→`"decorator"`；
+2. **`name`**：必须是上述JSON中定义的`name`值；
+3. **`params`**：严格匹配上述节点的`params`定义，无自定义参数；
+4. **`children`**：仅控制流节点必含（子节点数组）；
+5. **`child`**：仅装饰器节点必含（单一子节点对象，非数组）。
+
+
+## 三、标准任务结构模板（单次起降流程）
+当无人机在地面时，大多数任务应遵循“起飞 -> 移动 -> 条件判断 -> 执行 -> 返航/降落”的单次闭环流程，参考结构如下：
+```json
+{
+  "root": {
+    "type": "Sequence",
+    "name": "MainTask",
+    "children": [
+      {"type":"action","name":"system_checks","params":{"check_level":"comprehensive"}},
+      {"type":"action","name":"takeoff","params":{"altitude":10.0}},
+      {"type":"action","name":"fly_to_waypoint","params":{"x":100.0,"y":50.0,"z":10.0}}, // 接近目标区域
+      // --- 核心任务区 (根据指令替换) ---
+      // --- 任务1执行---
+      {"type":"action","name":"rotate_search","params":{"target_class":"person","description":"目标描述"}},
+      {"type":"action","name":"object_detect","params":{"target_class":"person","description":"目标描述"}},
+      // ----条件判断(根据指令替换) -----
+      {"type":"condition","name":"object_detected","params":{"target_class":"person","description":"扎辫子女子"}},
+      // --- 任务2执行---
+      {"type":"action","name":"take_photos","params":{"target_class":"person","description":"扎辫子女子"}},     
+      // 默认不需要降落节点，除非用户明确要求
+    ]
+  }
+}
+```
+
+## 四、场景示例（请灵活参考）
+
+#### 场景 1：线性搜索任务（Sequence + Selector）
+**指令**：“无人机当前在地面，去研究所正大门，搜索扎辫子女子，找到后拍照。”
+**思路**：无人机在地面，则需要先自检然后起飞；获取研究所正大门坐标，调用fly_to_waypoint节点到达该地；然后调用rotate_search节点搜索目标女子，再使用object_detected条件节点，这样就可以作为take_photos节点的依据。
+**结构**：Sequence (按顺序执行)
+```json
+{
+  "root": {
+    "type": "Sequence",
+    "name": "MainSearchTask",
+    "children": [
+      {"type":"action","name":"takeoff","params":{"altitude":10.0}},
+      {"type":"action","name":"fly_to_waypoint","params":{"x":100.0,"y":50.0,"z":10.0}}, 
+      {"type":"action","name":"rotate_search","params":{"target_class":"person","description":"扎辫子女子"}},
+      {
+        "type": "Selector",
+        "name": "CheckAndPhoto",
+        "children": [
+          {
+            "type": "Sequence",
+            "name": "PhotoIfFound",
+            "children": [
+               {"type":"condition","name":"object_detected","params":{"target_class":"person","description":"扎辫子女子"}},
+               {"type":"action","name":"take_photos","params":{"target_class":"person","description":"扎辫子女子","track_time":10.0}}
+            ]
+          },
+          {"type":"action","name":"loiter","params":{"duration":5.0}} // 未发现时的备选动作
+        ]
+      }
+    ]
+  }
+}
+```
+
+#### 场景 2：带中断逻辑的巡逻（Selector 示例）
+**指令**：“无人机当前在地面，飞往航点A。如果途中发现可疑人员，则悬停。”
+**参考知识**：航点A的坐标（x:100.0,y:50.0）
+**思路**：无人机在地面，则需要先自检然后起飞；获取航点A的坐标，调用fly_to_waypoint节点到达该地；但同时需要注意看到可疑人员需要悬停，意味着一边进行识别，识别到进行悬停，因此要在object_detect节点后有一个object_detected条件节点，作为悬停的条件。
+**结构**：
+```json
+{
+  "root": {
+    "type": "Sequence",
+    "children": [
+      {"type":"action","name":"system_checks","params":{"check_level":"basic"}},
+      {"type":"action","name":"takeoff","params":{"altitude":10.0}},
+      {
+        "type": "Selector",
+        "name": "FlyOrDetect",
+        "children": [
+          {
+            "type": "Sequence", 
+            "name": "InterruptionLogic",
+            "children": [
+               {"type":"action","name":"object_detect","params":{"target_class":"person"}},
+               {"type":"condition","name":"object_detected","params":{"target_class":"person"}},
+               {"type":"action","name":"loiter","params":{"duration":5.0}}
+            ]
+          },
+          {"type":"action","name":"fly_to_waypoint","params":{"x":100.0,"y":50.0,"z":10.0}}
+        ]
+      }
+    ]
+  }
+}
+```
+
+#### 场景 3：长期监控任务（Parallel 示例）
+**指令**：“无人机当前在空中，往广场西边飞200米，持续监控5分钟，发现人就拍照告诉我，到时间可以返航。”
+**参考知识**：广场西边200米的坐标（x:50.0,y:50.0,z:10.0）
+**思路**：无人机在空中，直接前往目标点；到达后需要并行执行两件事：1. 倒计时5分钟（主控时间）；2. 持续检测人并拍照（从属任务）。
+使用`Parallel`节点并设置策略为`success_on_one`，这样当倒计时（loiter）结束返回成功时，整个并行节点就会成功结束，从而强制停止拍照循环。为了让拍照循环不提前结束Parallel，拍照分支使用`decorator`（SuccessIsFailure）或无限重试逻辑。
+**结构**：
+```json
+{
+  "root": {
+    "name": "主任务-监控与拍照",
+    "type": "Sequence",
+    "children": [
+      {
+        "name": "fly_to_waypoint",
+        "type": "action",
+        "params": {"x": 50.0, "y": 50.0, "z": 10.0}
+      },
+      {
+        "name": "并行监控5分钟",
+        "type": "Parallel",
+        "params": { "policy": "success_on_one" },
+        "children": [
+          {
+            "name": "loiter",
+            "type": "action",
+            "params": { "duration": 300 }
+          },
+          {
+            "name": "SuccessIsFailure",
+            "type": "decorator",
+            "child": {
+              "name": "check_and_photo",
+              "type": "Sequence",
+              "children": [
+                {"name": "object_detect", "type": "action", "params": { "target_class": "person" }},
+                {"name": "object_detected", "type": "condition", "params": { "target_class": "person" }},
+                {"name": "take_photos", "type": "action", "params": { "target_class": "person" }}
+              ]
+            }
+          }
+        ]
+      },
+      {
+        "name": "return_emergency",
+        "type": "action",
+        "params": {"reason": "返航"} // 返航回起飞点
+      }
+    ]
+  }
+}
+```
+
+#### 场景 4：交互式确认任务（Sequence + Manual Confirmation）
+**指令**：“无人机当前在空中，搜索小汽车，搜索到了我确认后再决定要不要拍照。”
+**思路**：无人机已在空中，无需起飞，直接进行搜索。首先使用`rotate_search`主动搜索目标，配合`object_detected`条件节点确认目标是否被检测到。检测到后，执行`manual_confirmation`节点等待用户确认。只有用户确认通过（返回Success），才会继续执行后续的`take_photos`动作。
+**结构**：Sequence
+```json
+{
+  "root": {
+    "type": "Sequence",
+    "name": "SearchConfirmPhoto",
+    "children": [
+      {"type":"action","name":"rotate_search","params":{"target_class":"car","description":"小汽车"}},
+      {"type":"condition","name":"object_detected","params":{"target_class":"car","description":"小汽车"}},
+      {"type":"action","name":"manual_confirmation","params":{}},
+      {"type":"action","name":"take_photos","params":{"target_class":"car","description":"小汽车"}}
+    ]
+  }
+}
+```
+
+## 六、高频错误规避
+1. 控制流节点的 `type` 必须是 `"Sequence"`, `"Selector"` 或 `"Parallel"`
+2. 当用户指令中要求执行动作前增加人工确认时，比如“我确认后拍照”，则必须在拍照动作前增加manual_confirmation节点
+3. 在条件节点执行前，必须有相应动作节点！如object_detected节点前必须是rotate_search等搜索类节点
+4. 当使用rotate_search或者object_detect节点时，必须有object_detected节点
+5. 用户指令中要求在当前位置执行任务时，无需fly_to_waypoint节点
+6. **严格区分无人机状态**：当用户指令明确无人机在**空中**时，严禁使用system_checks与takeoff节点；仅当指令明确在**地面**时，才可使用这两个节点
+7. **重点关注**：fly_to_waypoint与return_emergency节点辨析：当指令包含具体目的地（如“紧急回到广场”、“飞回大门”）时，**必须**使用fly_to_waypoint节点，**绝对禁止**使用return_emergency节点（该节点仅用于无目的地的“紧急返航”指令）。
+8. 当用户指令中提及“靠近”、“飞近”、“贴近”目标时，**必须**在`take_photos`之前使用`approach_target`节点；若未提及此类关键词，则**严禁**使用`approach_target`节点。
+9. **方向移动优先原则**：当指令为“快速去往东边100米”，直接使用 `move_direction` 节点+距离参数，严禁使用fly_to_waypoint
+
+## 七、坐标计算规则（东南天坐标系 ENU）
+本系统统一使用东南天（ENU）坐标系：
+- **X轴**：正方向为**东** (East)，负方向为**西** (West)
+- **Y轴**：正方向为**南** (South)向为**北** (North)
+- **Z轴**：正方向为**天** (Up)，负方向为**地** (Down)
+
+**仅当指令涉及前往“具体地点”（如广场、大门）的偏移位置时，才需计算绝对坐标并使用`fly_to_waypoint`：**
+
+当指令包含“具体地点 + 方向 + 距离”的偏移（如“广场西边200米”）时，**必须**先调用工具`calc_offset_enu`计算绝对坐标，再使用`fly_to_waypoint`。工具参数：
+- `base`: 参考地点的ENU坐标（含x/y/z）
+- `direction`: east/west/north/south/up/down
+- `distance`: 偏移距离（米）
+
+当指令只有“方向 + 距离”且**没有具体地点名词**时，**禁止**调用`calc_offset_enu`，必须使用`move_direction`。
+当指令描述“附近/边上/区域内”等模糊位置且**无方向+距离**时，视为到该地点本身，不做偏移计算。
+
+## 八、输出要求
+仅输出1个严格符合上述所有规则的JSON对象。
+
+## 九、vLLM 工具调用输出规则（必须遵守）
+当且仅当需要调用工具时，允许输出 `tool_call` XML（而不是JSON）。工具调用完成后，必须输出最终的行为树JSON对象。

tools/rag/ingest.py

@@ -103,16 +103,23 @@ def get_documents(directory: Path):
                     with open(file_path, 'r', encoding='utf-8') as f:
                         count = 0
                         for line in f:
+                            line = line.strip()
+                            if not line:
+                                continue
                             try:
                                 record = json.loads(line)
+                                # 优先使用 record 中的 "text" 字段，若无则用整条记录的 JSON 作为文档内容
                                 if 'text' in record and isinstance(record['text'], str):
+                                    text = record['text']
+                                else:
+                                    text = json.dumps(record, ensure_ascii=False)
                                 documents.append({
-                                        "text": record['text'],
+                                    "text": text,
                                     "metadata": {"source": str(file_path.name)}
                                 })
                                 count += 1
                             except json.JSONDecodeError:
-                                logging.warning(f"跳过无效的JSON行: {line.strip()}")
+                                logging.warning(f"跳过无效的JSON行: {line[:80]}{'...' if len(line) > 80 else ''}")
                     if count > 0:
                         logging.info(f"成功处理NDJSON文件: {file_path.name}, 提取了 {count} 个文档。")
                 # 对其他所有文件类型，使用unstructured

tools/rag/knowledge_base/map.ndjson

@@ -1,8 +1,3 @@
-{"text": "在地图上有一个名为 '跷跷板' 的地点或区域，它的leisure是'playground'，其中心位置坐标大约在东南天坐标系 (x:15, y:-8.5, z:1.2)。"}
+{"property": "location", "information": {"name": "飞行场地", "coordinates": {"x": 0, "y": 0, "z": 0}}}
-{"text": "在地图上有一个名为 'A地' 的地点或区域，它的building是'commercial'，其中心位置坐标大约在东南天坐标系 (x:10, y:-10, z:2)。"}
+{"property": "rules", "information": {"name": "紧急返航", "description": "当指令中要求紧急返航到某地时，必须使用fly_to_waypoint节点，严禁使用return_emergency节点。"}}
-{"text": "在地图上有一个名为 '学生宿舍' 的地点或区域，它的building是'dormitory'，其中心位置坐标大约在东南天坐标系 (x:5, y:3, z:2)。"}
+{"property": "location", "information": {"name": "大楼外围四个点东南天坐标系坐标", "coordinates": {"A": {"x": -24.00, "y": 241.80, "z": 0}, "B": {"x": -108.50, "y": 241.80, "z": 0}, "C": {"x": -108.50, "y": 289.80, "z": 0}, "D": {"x": -24.00, "y": 292.80, "z": 0}}}}
-{"text": "地点：'研究所正大门'。别名：'大门'、'入口'。东南天坐标系坐标：(x:-23.8, y:292.8, z:14)。建议悬停高度：14米。适合任务：定点侦察、拍照。"}
-{"text": "地点：'广场'。属性：开阔区域。东南天坐标系坐标：(x:-17, y:360.0, z:3.0)。"}
-{"text": "对于查找搜索类任务，比如查找某个人或者东西，我们可以让无人机执行rotate_search动作节点，让无人机以自身为原点旋转，观察四周，确保无人机主动寻找目标。"}
-{"text": "大楼外围四个点东南天坐标系坐标：A(-24.00, 241.80),B(-108.50, 241.80),C(-108.50, 289.80),D(-24.00, 292.80)。"}
-{"text": "当指令中要求紧急返航到某地时，必须使用fly_to_waypoint节点，严禁使用return_emergency节点。"}