修改为东南天坐标系

tools/knowledge_base/export_knowledge.ndjson

@@ -1,3 +0,0 @@
-{"text": "在地图上有一个名为 '跷跷板' 的地点或区域，它的leisure是'playground'，其中心位置坐标大约在 (x:15, y:-8.5, z:1.2)。"}
-{"text": "在地图上有一个名为 'A地' 的地点或区域，它的building是'commercial'，其中心位置坐标大约在 (x:10, y:-10, z:2)。"}
-{"text": "在地图上有一个名为 '学生宿舍' 的地点或区域，它的building是'dormitory'，其中心位置坐标大约在 (x:5, y:3, z:2)。"}

tools/rag/knowledge_base/map.ndjson

@@ -1,8 +1,8 @@
-{"text": "在地图上有一个名为 '跷跷板' 的地点或区域，它的leisure是'playground'，其中心位置坐标大约在东北天坐标系 (x:15, y:-8.5, z:1.2)。"}
-{"text": "在地图上有一个名为 'A地' 的地点或区域，它的building是'commercial'，其中心位置坐标大约在东北天坐标系 (x:10, y:-10, z:2)。"}
-{"text": "在地图上有一个名为 '学生宿舍' 的地点或区域，它的building是'dormitory'，其中心位置坐标大约在东北天坐标系 (x:5, y:3, z:2)。"}
-{"text": "地点：'研究所正大门'。别名：'大门'、'入口'。东北天坐标系坐标：(x:-23.8, y:292.8, z:14)。建议悬停高度：14米。适合任务：定点侦察、拍照。"}
-{"text": "地点：'广场'。属性：开阔区域。东北天坐标系坐标：(x:-17, y:360.0, z:3.0)。"}
+{"text": "在地图上有一个名为 '跷跷板' 的地点或区域，它的leisure是'playground'，其中心位置坐标大约在东南天坐标系 (x:15, y:-8.5, z:1.2)。"}
+{"text": "在地图上有一个名为 'A地' 的地点或区域，它的building是'commercial'，其中心位置坐标大约在东南天坐标系 (x:10, y:-10, z:2)。"}
+{"text": "在地图上有一个名为 '学生宿舍' 的地点或区域，它的building是'dormitory'，其中心位置坐标大约在东南天坐标系 (x:5, y:3, z:2)。"}
+{"text": "地点：'研究所正大门'。别名：'大门'、'入口'。东南天坐标系坐标：(x:-23.8, y:292.8, z:14)。建议悬停高度：14米。适合任务：定点侦察、拍照。"}
+{"text": "地点：'广场'。属性：开阔区域。东南天坐标系坐标：(x:-17, y:360.0, z:3.0)。"}
 {"text": "对于查找搜索类任务，比如查找某个人或者东西，我们可以让无人机执行rotate_search动作节点，让无人机以自身为原点旋转，观察四周，确保无人机主动寻找目标。"}
-{"text": "大楼外围四个点东北天坐标系坐标：A(-24.00, 241.80),B(-108.50, 241.80),C(-108.50, 289.80),D(-24.00, 292.80)。"}
+{"text": "大楼外围四个点东南天坐标系坐标：A(-24.00, 241.80),B(-108.50, 241.80),C(-108.50, 289.80),D(-24.00, 292.80)。"}
 {"text": "当指令中要求紧急返航到某地时，必须使用fly_to_waypoint节点，严禁使用return_emergency节点。"}

tools/test_validate/validation/20260109140940/instructions_backup.txt

@@ -1,10 +0,0 @@
-无人机当前在地面，去研究所正大门，搜索扎辫子女子并拍照。
-无人机当前在空中，查找戴帽子的女子，找到后近距离拍照。
-无人机当前在地面，到研究所广场，对长发可疑男子进行拍照。
-无人机当前在空中，到研究所广场，寻找黄色衣服男子，我确认后再对其拍照。
-无人机当前在空中，立即返航。
-无人机当前在地面，去面前的大楼的三层/12米高,绕着外围侦察杂物堆积情况,如有发现拍照返回。
-无人机当前在地面，去面前的大楼的三层/12米高,绕着外围看有没有打开的窗户,发现则进行拍照。
-无人机当前在地面，飞到前面大楼3层/12米高,沿着外围查找打开的窗户,看到停下即可。
-无人机当前在空中，这层楼外围飞行过程中只要看到人,就拍照。
-无人机当前在空中，往上飞1层/3米高,接着绕这栋楼外围查有没有杂物堆积,看到了就拍照传回来。

tools/test_validate/validation/20260109140940/test_details.csv

@@ -1,11 +0,0 @@
-instruction,run_id,success,latency,error
-无人机当前在地面，去研究所正大门，搜索扎辫子女子并拍照。,1,True,6.720000505447388,
-无人机当前在空中，查找戴帽子的女子，找到后近距离拍照。,1,True,4.619004487991333,
-无人机当前在地面，到研究所广场，对长发可疑男子进行拍照。,1,True,5.849743366241455,
-无人机当前在空中，到研究所广场，寻找黄色衣服男子，我确认后再对其拍照。,1,True,5.915772438049316,
-无人机当前在空中，立即返航。,1,True,0.7678096294403076,
-"无人机当前在地面，去面前的大楼的三层/12米高,绕着外围侦察杂物堆积情况,如有发现拍照返回。",1,True,26.149285554885864,
-"无人机当前在地面，去面前的大楼的三层/12米高,绕着外围看有没有打开的窗户,发现则进行拍照。",1,True,8.941612958908081,
-"无人机当前在地面，飞到前面大楼3层/12米高,沿着外围查找打开的窗户,看到停下即可。",1,True,5.791374444961548,
-"无人机当前在空中，这层楼外围飞行过程中只要看到人,就拍照。",1,True,5.722065687179565,
-"无人机当前在空中，往上飞1层/3米高,接着绕这栋楼外围查有没有杂物堆积,看到了就拍照传回来。",1,True,22.41797375679016,

tools/test_validate/validation/20260109140940/test_summary.csv

@@ -1,11 +0,0 @@
-Instruction,Total Runs,Success Runs,Success Rate,Avg Latency
-无人机当前在地面，去研究所正大门，搜索扎辫子女子并拍照。,1,1,100.0%,6.72s
-无人机当前在空中，查找戴帽子的女子，找到后近距离拍照。,1,1,100.0%,4.62s
-无人机当前在地面，到研究所广场，对长发可疑男子进行拍照。,1,1,100.0%,5.85s
-无人机当前在空中，到研究所广场，寻找黄色衣服男子，我确认后再对其拍照。,1,1,100.0%,5.92s
-无人机当前在空中，立即返航。,1,1,100.0%,0.77s
-"无人机当前在地面，去面前的大楼的三层/12米高,绕着外围侦察杂物堆积情况,如有发现拍照返回。",1,1,100.0%,26.15s
-"无人机当前在地面，去面前的大楼的三层/12米高,绕着外围看有没有打开的窗户,发现则进行拍照。",1,1,100.0%,8.94s
-"无人机当前在地面，飞到前面大楼3层/12米高,沿着外围查找打开的窗户,看到停下即可。",1,1,100.0%,5.79s
-"无人机当前在空中，这层楼外围飞行过程中只要看到人,就拍照。",1,1,100.0%,5.72s
-"无人机当前在空中，往上飞1层/3米高,接着绕这栋楼外围查有没有杂物堆积,看到了就拍照传回来。",1,1,100.0%,22.42s

tools/test_validate/validation/20260109140940/无人机当前在地面，去面前的大楼的三层_12米高,绕着外围侦察杂物堆积情况,如有发现拍照返回。/1.json

@@ -1,3 +0,0 @@
-{
-  "error": "在3次尝试后，仍未能生成一个有效的Pytree。"
-}

tools/test_validate/validation/20260109140940/无人机当前在空中，往上飞1层_3米高,接着绕这栋楼外围查有没有杂物堆积,看到了就拍照传回来。/1.json

@@ -1,3 +0,0 @@
-{
-  "error": "在3次尝试后，仍未能生成一个有效的Pytree。"
-}

tools/test_validate/validation/20260113153508/instructions_backup.txt

@@ -1,2 +0,0 @@
-无人机当前在地面，到广场查找穿黄色衣服的男子，找到后近距离拍照。
-无人机当前在空中，回到广场，对长发可疑男子进行拍照。

tools/test_validate/validation/20260113153508/test_details.csv

@@ -1,3 +0,0 @@
-instruction,run_id,success,latency,error
-无人机当前在地面，到广场查找穿黄色衣服的男子，找到后近距离拍照。,1,True,6.9019341468811035,
-无人机当前在空中，回到广场，对长发可疑男子进行拍照。,1,True,5.214093923568726,

tools/test_validate/validation/20260113153508/test_summary.csv

@@ -1,3 +0,0 @@
-Instruction,Total Runs,Success Runs,Success Rate,Avg Latency
-无人机当前在地面，到广场查找穿黄色衣服的男子，找到后近距离拍照。,1,1,100.0%,6.90s
-无人机当前在空中，回到广场，对长发可疑男子进行拍照。,1,1,100.0%,5.21s

tools/test_validate/validation/20260113153656/instructions_backup.txt

@@ -1,2 +0,0 @@
-无人机当前在地面，到广场查找穿黄色衣服的男子，找到后近距离拍照。
-无人机当前在空中，回到广场，对长发可疑男子进行拍照。

tools/test_validate/validation/20260113153656/test_details.csv

@@ -1,3 +0,0 @@
-instruction,run_id,success,latency,error
-无人机当前在地面，到广场查找穿黄色衣服的男子，找到后近距离拍照。,1,True,7.12662148475647,
-无人机当前在空中，回到广场，对长发可疑男子进行拍照。,1,True,5.365821123123169,

tools/test_validate/validation/20260113153656/test_summary.csv

@@ -1,3 +0,0 @@
-Instruction,Total Runs,Success Runs,Success Rate,Avg Latency
-无人机当前在地面，到广场查找穿黄色衣服的男子，找到后近距离拍照。,1,1,100.0%,7.13s
-无人机当前在空中，回到广场，对长发可疑男子进行拍照。,1,1,100.0%,5.37s

tools/test_validate/validation/20260113153914/instructions_backup.txt

@@ -1,2 +0,0 @@
-无人机当前在地面，到广场查找穿黄色衣服的男子，找到后近距离拍照。
-无人机当前在空中，回到广场，对长发可疑男子进行拍照。

tools/test_validate/validation/20260113153914/test_details.csv

@@ -1,3 +0,0 @@
-instruction,run_id,success,latency,error
-无人机当前在地面，到广场查找穿黄色衣服的男子，找到后近距离拍照。,1,True,7.271864414215088,
-无人机当前在空中，回到广场，对长发可疑男子进行拍照。,1,True,4.198384046554565,

tools/test_validate/validation/20260113153914/test_summary.csv

@@ -1,3 +0,0 @@
-Instruction,Total Runs,Success Runs,Success Rate,Avg Latency
-无人机当前在地面，到广场查找穿黄色衣服的男子，找到后近距离拍照。,1,1,100.0%,7.27s
-无人机当前在空中，回到广场，对长发可疑男子进行拍照。,1,1,100.0%,4.20s

tools/test_validate/validation/20260113153958/instructions_backup.txt

@@ -1,2 +0,0 @@
-无人机当前在地面，到广场查找穿黄色衣服的男子，找到后近距离拍照。
-无人机当前在空中，回到广场，对长发可疑男子进行拍照。

tools/test_validate/validation/20260113153958/test_details.csv

@@ -1,3 +0,0 @@
-instruction,run_id,success,latency,error
-无人机当前在地面，到广场查找穿黄色衣服的男子，找到后近距离拍照。,1,True,6.254483222961426,
-无人机当前在空中，回到广场，对长发可疑男子进行拍照。,1,True,4.200452089309692,

tools/test_validate/validation/20260113153958/test_summary.csv

@@ -1,3 +0,0 @@
-Instruction,Total Runs,Success Runs,Success Rate,Avg Latency
-无人机当前在地面，到广场查找穿黄色衣服的男子，找到后近距离拍照。,1,1,100.0%,6.25s
-无人机当前在空中，回到广场，对长发可疑男子进行拍照。,1,1,100.0%,4.20s

tools/test_validate/validation/20260115184420/instructions_backup.txt

@@ -1,10 +0,0 @@
-无人机当前在地面，到广场查找穿黄色衣服的男子,找到后近距离拍照。
-无人机当前在空中，回到广场,对戴帽子的人进行拍照。
-无人机当前在空中，去广场西边200米,对过往的公交车拍张照,然后返航。
-无人机当前在空中，到广场查找绿色公交车,看见了拍个照片。
-无人机当前在空中，搜索小汽车,搜索到了我确认后再决定要不要拍照。
-无人机当前在空中，往东边飞50米,停个20s就好返航了。
-无人机当前在空中，到广场边上的施工区域内,发现有没带安全帽的飞近后拍照。
-无人机当前在空中，紧急回到广场,看见了红绿灯之后直接降落。
-无人机当前在空中，快速去往东边100米,有身穿黑色衣服,头戴帽子的男子在挟持他人,对其进行拍照。
-无人机当前在空中，离黑色衣服戴帽子的人太远了照片看不清,贴近到3米距离拍,拍完司以直接返航。

tools/test_validate/validation/20260115184420/test_details.csv

@@ -1,11 +0,0 @@
-instruction,run_id,success,latency,error
-"无人机当前在地面，到广场查找穿黄色衣服的男子,找到后近距离拍照。",1,True,6.352114677429199,
-"无人机当前在空中，回到广场,对戴帽子的人进行拍照。",1,True,5.022204637527466,
-"无人机当前在空中，去广场西边200米,对过往的公交车拍张照,然后返航。",1,True,3.8677239418029785,
-"无人机当前在空中，到广场查找绿色公交车,看见了拍个照片。",1,True,4.64957594871521,
-"无人机当前在空中，搜索小汽车,搜索到了我确认后再决定要不要拍照。",1,True,3.5267481803894043,
-"无人机当前在空中，往东边飞50米,停个20s就好返航了。",1,True,0.8441617488861084,
-"无人机当前在空中，到广场边上的施工区域内,发现有没带安全帽的飞近后拍照。",1,True,4.096853733062744,
-"无人机当前在空中，紧急回到广场,看见了红绿灯之后直接降落。",1,True,2.7230677604675293,
-"无人机当前在空中，快速去往东边100米,有身穿黑色衣服,头戴帽子的男子在挟持他人,对其进行拍照。",1,True,5.245810031890869,
-"无人机当前在空中，离黑色衣服戴帽子的人太远了照片看不清,贴近到3米距离拍,拍完司以直接返航。",1,True,2.8097290992736816,

tools/test_validate/validation/20260115184420/test_summary.csv

@@ -1,11 +0,0 @@
-Instruction,Total Runs,Success Runs,Success Rate,Avg Latency
-"无人机当前在地面，到广场查找穿黄色衣服的男子,找到后近距离拍照。",1,1,100.0%,6.35s
-"无人机当前在空中，回到广场,对戴帽子的人进行拍照。",1,1,100.0%,5.02s
-"无人机当前在空中，去广场西边200米,对过往的公交车拍张照,然后返航。",1,1,100.0%,3.87s
-"无人机当前在空中，到广场查找绿色公交车,看见了拍个照片。",1,1,100.0%,4.65s
-"无人机当前在空中，搜索小汽车,搜索到了我确认后再决定要不要拍照。",1,1,100.0%,3.53s
-"无人机当前在空中，往东边飞50米,停个20s就好返航了。",1,1,100.0%,0.84s
-"无人机当前在空中，到广场边上的施工区域内,发现有没带安全帽的飞近后拍照。",1,1,100.0%,4.10s
-"无人机当前在空中，紧急回到广场,看见了红绿灯之后直接降落。",1,1,100.0%,2.72s
-"无人机当前在空中，快速去往东边100米,有身穿黑色衣服,头戴帽子的男子在挟持他人,对其进行拍照。",1,1,100.0%,5.25s
-"无人机当前在空中，离黑色衣服戴帽子的人太远了照片看不清,贴近到3米距离拍,拍完司以直接返航。",1,1,100.0%,2.81s

tools/test_validate/validation/20260116095521/instructions_backup.txt

@@ -1,10 +0,0 @@
-无人机当前在地面，到广场查找穿黄色衣服的男子,找到后近距离拍照。
-无人机当前在空中，回到广场,对戴帽子的人进行拍照。
-无人机当前在空中，去广场西边200米,对过往的公交车拍张照,然后返航。
-无人机当前在空中，到广场查找绿色公交车,看见了拍个照片。
-无人机当前在空中，搜索小汽车,搜索到了我确认后再决定要不要拍照。
-无人机当前在空中，往东边飞50米,停个20s就好返航了。
-无人机当前在空中，到广场边上的施工区域内,发现有没带安全帽的飞近后拍照。
-无人机当前在空中，紧急回到广场,看见了红绿灯之后直接降落。
-无人机当前在空中，快速去往东边100米,有身穿黑色衣服,头戴帽子的男子在挟持他人,对其进行拍照。
-无人机当前在空中，离黑色衣服戴帽子的人太远了照片看不清,贴近到3米距离拍,拍完司以直接返航。