增加环绕侦察场景适配

tools/test_validate/modules/json_visualizer.py

@@ -0,0 +1,101 @@
+import os
+import json
+import logging
+import time
+from .visualizer import generate_visualization
+
+# 配置日志
+logging.basicConfig(level=logging.INFO, format='%(message)s')
+
+def run_json_visualization():
+    print("\n🚀 进入 JSON 文件可视化模式")
+    print("说明: 读取包含行为树(Pytree)结构的 JSON 文件并生成 PNG 图片。")
+    print("      支持的 JSON 结构: 直接是 Pytree 根节点对象，或包含 'root'/'data' 字段的对象。")
+    
+    while True:
+        try:
+            file_path = input("\n请输入 JSON 文件路径 (输入 'q' 返回): ").strip()
+            
+            if file_path.lower() in ['q', 'exit', 'quit']:
+                break
+                
+            if not file_path:
+                continue
+                
+            # 处理相对路径
+            if not os.path.isabs(file_path):
+                # 尝试相对于当前工作目录
+                if not os.path.exists(file_path):
+                    # 尝试相对于 tools/test_validate
+                    base_dir = os.path.dirname(os.path.dirname(__file__))
+                    alt_path = os.path.join(base_dir, file_path)
+                    if os.path.exists(alt_path):
+                        file_path = alt_path
+            
+            if not os.path.exists(file_path):
+                print(f"❌ 文件不存在: {file_path}")
+                continue
+                
+            if not os.path.isfile(file_path):
+                print(f"❌ 路径不是一个文件: {file_path}")
+                continue
+                
+            print(f"📖 正在读取: {file_path}")
+            try:
+                with open(file_path, 'r', encoding='utf-8') as f:
+                    data = json.load(f)
+            except json.JSONDecodeError as e:
+                print(f"❌ JSON 解析失败: {e}")
+                continue
+            except Exception as e:
+                print(f"❌ 读取文件失败: {e}")
+                continue
+                
+            # 尝试提取 root 节点
+            root_node = None
+            
+            # 情况 1: 顶层就是 root 节点 (包含 name 和 type)
+            if isinstance(data, dict) and 'name' in data and 'type' in data:
+                root_node = data
+                print("ℹ️  识别到顶层即为 Pytree 根节点")
+            
+            # 情况 2: 包含 root 字段
+            elif isinstance(data, dict) and 'root' in data:
+                root_node = data['root']
+                print("ℹ️  从 'root' 字段提取节点")
+                
+            # 情况 3: 包含 data 字段，data 里有 root
+            elif isinstance(data, dict) and 'data' in data and isinstance(data['data'], dict) and 'root' in data['data']:
+                root_node = data['data']['root']
+                print("ℹ️  从 'data.root' 字段提取节点")
+
+            # 情况 4: 包含 data 字段，data 本身就是 root
+            elif isinstance(data, dict) and 'data' in data and isinstance(data['data'], dict) and 'name' in data['data']:
+                root_node = data['data']
+                print("ℹ️  从 'data' 字段提取节点")
+                
+            if not root_node:
+                print("❌ 无法识别 Pytree 结构。JSON 对象必须包含 'name' 和 'type' 字段，或在 'root'/'data' 字段中包含它们。")
+                continue
+                
+            # 生成输出路径
+            dir_name = os.path.dirname(file_path)
+            base_name = os.path.splitext(os.path.basename(file_path))[0]
+            output_path = os.path.join(dir_name, f"{base_name}.png")
+            
+            print("🎨 正在生成可视化...")
+            if generate_visualization(root_node, output_path):
+                print(f"✅ 可视化图已生成: {output_path}")
+                # 尝试打开图片 (仅限支持的系统)
+                # if os.name == 'posix':
+                #    os.system(f"xdg-open '{output_path}'")
+            else:
+                print("❌ 生成失败，请检查 graphviz 是否安装正确")
+                
+        except KeyboardInterrupt:
+            print("\n已取消")
+            break
+        except Exception as e:
+            print(f"❌ 发生未预期的错误: {e}")
+            
+    print("\n已返回主菜单")

tools/test_validate/modules/visualizer.py

@@ -97,6 +97,11 @@ def _add_nodes_and_edges(node: dict, dot, parent_id: str | None = None) -> str:
         shape = 'ellipse'
         style = 'filled'
         fillcolor = '#e1d5e7'  # 紫色
+    elif node_type == 'decorator':
+        shape = 'diamond'
+        style = 'filled'
+        fillcolor = '#f5f5f5'  # 浅灰
+        border_color = '#333333'
     
     # 特别标记安全相关节点
     if node.get('name') in ['battery_above', 'gps_status', 'SafetyMonitor']:
@@ -111,6 +116,11 @@ def _add_nodes_and_edges(node: dict, dot, parent_id: str | None = None) -> str:
     
     # 递归处理子节点
     children = node.get("children", [])
+    
+    # 处理 decorator 类型的 child 字段（单一子节点）
+    if node_type == 'decorator' and 'child' in node:
+        children = [node['child']]
+
     if not children:
         return current_id
     

tools/test_validate/run_tests.py

@@ -11,6 +11,7 @@ sys.path.append(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)))
 
 from modules.interactive_test import run_interactive_test
 from modules.batch_runner import run_batch_test
+from modules.json_visualizer import run_json_visualization
 
 def clear_screen():
     os.system('cls' if os.name == 'nt' else 'clear')
@@ -82,10 +83,11 @@ def main():
         print("   - 读取指令文件，支持多轮压力测试，生成统计报告")
         print("3. 上传任务到无人机 (Drone Uploader)")
         print("4. LLM 服务连通性测试 (LLM Tester)")
+        print("5. JSON 文件可视化 (Visualize JSON File)")
         print("0. 退出")
         print("-" * 60)
         
-        choice = input("请输入选项 [0-4]: ").strip()
+        choice = input("请输入选项 [0-5]: ").strip()
         
         if choice == '1':
             try:
@@ -106,6 +108,9 @@ def main():
             
         elif choice == '4':
             run_legacy_module("llm_tester.py")
+
+        elif choice == '5':
+            run_json_visualization()
             
         elif choice == '0':
             print("\n👋 再见！")