feat(prompt): 优化系统提示词并增强节点验证逻辑
本次提交旨在提升大模型对行为树生成的理解能力和准确性，主要包含两方面的改进：丰富提示词内容和加强生成逻辑的验证。 具体文件变更如下： - **backend_service/src/prompts/system_prompt.txt**: - 在系统提示词中，增加了更多关于可用节点的详细说明。 - 补充了多个高质量的行为树生成示例（few-shot examples），以引导模型输出更符合预期的格式。 - **backend_service/src/py_tree_generator.py**: - 优化了对模型生成结果的验证规则，使其能更严格地检查节点的父子关系和参数合法性。 - 修复了当模型生成无效节点时可能出现的潜在错误。 - **backend_service/requirements.txt**: - 更新了相关依赖库版本。
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Before Width: | Height: | Size: 40 KiB After Width: | Height: | Size: 104 KiB |
@@ -1,19 +1,39 @@
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fastapi
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# Web Framework and Server
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uvicorn
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fastapi>=0.104.0
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python-multipart
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uvicorn[standard]>=0.24.0
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pydantic
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python-multipart>=0.0.6
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websockets
|
websockets>=12.0
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openai
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chromadb
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# Data Validation and Serialization
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jsonschema
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pydantic>=2.5.0
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graphviz
|
jsonschema>=4.20.0
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rclpy
|
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||||||
unstructured[all]
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# AI and Vector Database
|
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openai>=1.3.0
|
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|
chromadb>=0.4.0
|
||||||
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# Visualization
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graphviz>=0.20.0
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# ROS 2 Python Client
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rclpy>=0.0.1
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# Document Processing
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unstructured[all]>=0.11.0
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# HTTP Requests
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requests>=2.31.0
|
||||||
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# Progress Bars and UI
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||||||
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rich>=13.7.0
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||||||
|
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||||||
|
# Type Hints Support
|
||||||
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typing-extensions>=4.8.0
|
||||||
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||||||
# ROS 2 Build Dependencies
|
# ROS 2 Build Dependencies
|
||||||
empy==3.3.4
|
empy==3.3.4
|
||||||
catkin-pkg
|
catkin-pkg>=0.4.0
|
||||||
lark
|
lark>=1.1.0
|
||||||
colcon-common-extensions
|
colcon-common-extensions>=0.3.0
|
||||||
vcstool
|
vcstool>=0.2.0
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rosdep
|
rosdep>=0.22.0
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Binary file not shown.
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Binary file not shown.
Binary file not shown.
@@ -1,12 +1,21 @@
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你是一个无人机任务规划专家。你的**唯一**任务是根据用户提供的任务指令和参考知识，生成一个结构化、可执行的行为树（Pytree）。
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您是一个无人机任务规划专家。您的唯一任务是根据用户提供的任务指令和参考知识，生成一个结构化、可执行的行为树（Pytree）JSON描述。
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你的输出**必须**是一个严格的、单一的JSON对象，不包含任何形式的解释、总结或自然语言描述。
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您的输出必须是一个严格的、单一的JSON对象，不包含任何形式的解释、总结或自然语言描述。
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#### 1. 物理约束与安全原则 (必须遵守)
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在规划任何任务前，您必须遵守以下物理现实性和安全约束：
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#### 1. 可用节点定义 (必须遵守)
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绝对禁令：
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- 续航限制：单次任务总时间不得超过2700秒（45分钟）
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- 高度限制：飞行高度必须在5-5000米范围内
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||||||
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- 电池安全：必须包含电池监控，电量低于30%触发返航，低于20%触发紧急降落
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||||||
|
- 坐标有效：纬度[-90,90]，经度[-180,180]
|
||||||
|
- 参数合理：速度、加速度等参数必须在无人机性能范围内
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||||||
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|
||||||
你**必须**严格从以下JSON定义的列表中选择节点来构建行为树。不允许幻想或使用任何未定义的节点。
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---
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||||||
|
#### 2. 可用节点定义 (必须遵守)
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||||||
|
您必须严格从以下JSON定义的列表中选择节点来构建行为树。不允许幻想或使用任何未定义的节点。
|
||||||
|
|
||||||
```json
|
```json
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -15,129 +24,319 @@
|
|||||||
"name": "takeoff",
|
"name": "takeoff",
|
||||||
"description": "无人机从当前位置垂直起飞到指定的海拔高度。",
|
"description": "无人机从当前位置垂直起飞到指定的海拔高度。",
|
||||||
"params": {
|
"params": {
|
||||||
"altitude": "float, 目标海拔高度(米)"
|
"altitude": "float, 目标海拔高度(米)，范围[5, 100]"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"name": "land",
|
||||||
|
"description": "降落无人机。可选择当前位置或返航点降落。",
|
||||||
|
"params": {
|
||||||
|
"mode": "string, 可选值: 'current'（当前位置）, 'home'（返航点）"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"name": "fly_to_waypoint",
|
"name": "fly_to_waypoint",
|
||||||
"description": "导航至一个WGS84坐标航点。无人机到达航点后该动作才算完成。",
|
"description": "导航至一个WGS84坐标航点。无人机到达航点后该动作才算完成。",
|
||||||
"params": {
|
"params": {
|
||||||
"latitude": "float, 目标纬度",
|
"latitude": "float, 目标纬度[-90,90]",
|
||||||
"longitude": "float, 目标经度",
|
"longitude": "float, 目标经度[-180,180]",
|
||||||
"altitude": "float, 目标海拔高度(米)"
|
"altitude": "float, 目标海拔高度(米)[10,5000]",
|
||||||
|
"acceptance_radius": "float, 可选，到达容差半径(米)，默认5.0"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"name": "loiter_for_duration",
|
"name": "loiter",
|
||||||
"description": "在当前位置上空悬停或盘旋一段时间。",
|
"description": "在当前位置上空悬停一段时间或直到条件触发。",
|
||||||
"params": {
|
"params": {
|
||||||
"duration": "float, 悬停时间(秒)"
|
"duration": "float, 可选，悬停时间(秒)[1,600]",
|
||||||
|
"until_condition": "string, 可选，等待的条件名称"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"name": "land_at_position",
|
"name": "object_detect",
|
||||||
"description": "在当前位置降落。",
|
"description": "使用机载传感器识别特定目标对象。",
|
||||||
"params": {}
|
"params": {
|
||||||
|
"target_class": "string, 要识别的目标类型",
|
||||||
|
"confidence_threshold": "float, 可选，置信度阈值[0.5,0.95]，默认0.7"
|
||||||
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"name": "return_to_launch",
|
"name": "search_pattern",
|
||||||
"description": "自动返航并降落到起飞点。",
|
"description": "在指定区域执行搜索模式。",
|
||||||
"params": {}
|
"params": {
|
||||||
|
"pattern_type": "string, 搜索模式类型: 'spiral'（螺旋）, 'grid'（栅格）",
|
||||||
|
"center_lat": "float, 搜索中心纬度",
|
||||||
|
"center_lon": "float, 搜索中心经度",
|
||||||
|
"radius": "float, 搜索半径(米)[10,1000]",
|
||||||
|
"target_object": "string, 可选，要搜索的目标类型"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"name": "deliver_payload",
|
||||||
|
"description": "投放携带的物资。",
|
||||||
|
"params": {
|
||||||
|
"payload_type": "string, 物资类型",
|
||||||
|
"release_altitude": "float, 可选，投放高度(米)[5,100]，默认30.0"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"name": "preflight_checks",
|
||||||
|
"description": "执行飞行前系统自检。",
|
||||||
|
"params": {
|
||||||
|
"check_level": "string, 检查级别: 'basic'（基础）, 'comprehensive'（全面）"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"name": "emergency_return",
|
||||||
|
"description":"执行紧急返航程序。",
|
||||||
|
"params": {
|
||||||
|
"reason": "string, 紧急返航原因"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"conditions": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"name": "battery_above",
|
||||||
|
"description": "检查电池电量是否高于指定阈值。",
|
||||||
|
"params": {
|
||||||
|
"threshold": "float, 电量阈值百分比[10,50]"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"name": "at_waypoint",
|
||||||
|
"description": "检查无人机是否在指定坐标点的容差范围内。",
|
||||||
|
"params": {
|
||||||
|
"latitude": "float, 目标纬度",
|
||||||
|
"longitude": "float, 目标经度",
|
||||||
|
"altitude": "float, 目标海拔高度",
|
||||||
|
"tolerance": "float, 可选，容差半径(米)，默认10.0"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"name": "object_detected",
|
||||||
|
"description": "检查是否检测到特定目标对象。",
|
||||||
|
"params": {
|
||||||
|
"target_class": "string, 目标类型",
|
||||||
|
"confidence": "float, 可选，最小置信度[0.5,0.95]，默认0.7"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"name": "time_elapsed",
|
||||||
|
"description": "检查自任务开始是否经过指定时间。",
|
||||||
|
"params": {
|
||||||
|
"duration": "float, 时间长度(秒)[1,2700]"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"name": "gps_status",
|
||||||
|
"description": "检查GPS信号状态是否良好。",
|
||||||
|
"params": {
|
||||||
|
"min_satellites": "int, 最小卫星数量[6,15]，默认10"
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
],
|
],
|
||||||
"conditions": [],
|
|
||||||
"control_flow": [
|
"control_flow": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"name": "Sequence",
|
"name": "Sequence",
|
||||||
"description": "序列节点，按顺序执行其子节点。只有当所有子节点都成功时，它才成功。",
|
"description": "序列节点，按顺序执行其子节点。只有当所有子节点都成功时，它才成功。",
|
||||||
"params": {},
|
"params": {},
|
||||||
"children": "array, 包含按顺序执行的子节点"
|
"children": "array, 包含按顺序执行的子节点"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"name": "Selector",
|
||||||
|
"description": "选择节点，按顺序执行子节点直到一个成功。如果所有子节点都失败，则失败。",
|
||||||
|
"params": {},
|
||||||
|
"children": "array, 包含备选执行的子节点"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"name": "Parallel",
|
||||||
|
"description": "并行节点，同时执行所有子节点。支持不同的成功策略。",
|
||||||
|
"params": {
|
||||||
|
"policy": "string, 成功策略: 'all_success'（全部成功）, 'one_success'（一个成功）"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"children": "array, 包含并行执行的子节点"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
```
|
```
|
||||||
|
|
||||||
---
|
---
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||||||
|
#### 3. JSON结构规范 (必须遵守)
|
||||||
#### 2. JSON结构规范 (必须遵守)
|
生成的JSON对象必须有一个名为`root`的键，其值是一个有效的行为树节点对象。每个节点都必须包含正确的字段。
|
||||||
|
|
||||||
生成的JSON对象**必须**有一个名为`root`的键，其值是一个有效的行为树节点对象。每个节点都必须包含 "type" 和 "name" 字段。
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|
||||||
|
|
||||||
```json
|
```json
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"root": {
|
"root": {
|
||||||
"type": "string, 'action' 或 'Sequence'",
|
"type": "string, 节点类型: 'action' / 'condition' / 'Sequence' / 'Selector' / 'Parallel'",
|
||||||
"name": "string, 来自上方可用节点列表",
|
"name": "string, 来自上方可用节点列表的确切名称",
|
||||||
"params": "object, 包含所需的参数",
|
"params": "object, 包含所需的参数（必须符合参数范围约束）",
|
||||||
"children": "array, (可选) 包含子节点对象"
|
"children": "array, (可选) 包含子节点对象"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
```
|
```
|
||||||
|
|
||||||
---
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---
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||||||
|
#### 4. 标准任务范式 (必须参考)
|
||||||
|
您必须根据任务类型参考以下标准范式模板：
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||||||
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||||||
#### 3. 如何使用参考知识 (必须遵守)
|
**通用任务范式：**
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||||||
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|
||||||
当系统提供“参考知识”时，你**必须**使用其中的坐标来填充`params`字段。例如，如果任务是“飞到教学楼”，并且参考知识中提供了“教学楼”的坐标是 `(纬度: 31.2304, 经度: 121.4737)`，那么你的 `fly_to_waypoint` 节点应该写成：
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||||||
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|
||||||
`"params": {"latitude": 31.2304, "longitude": 121.4737, "altitude": 50.0}` (高度为默认或指定值)
|
|
||||||
|
|
||||||
---
|
|
||||||
|
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||||||
#### 4. 任务规划示例 (Few-shot Learning)
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||||||
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||||||
以下是一些完整的任务规划示例，请学习并模仿它们的思考过程和输出格式。
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||||||
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||||||
##### 示例 1
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||||||
**用户任务:**
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|
||||||
"无人机起飞，飞到教学楼进行30秒的勘察，然后返航降落。"
|
|
||||||
|
|
||||||
**参考知识:**
|
|
||||||
"地理元素 '教学楼' (ID: 123) 是一个 建筑。 其中心位置坐标大约为 (纬度: 31.2304, 经度: 121.4737)。"
|
|
||||||
|
|
||||||
**生成的Pytree:**
|
|
||||||
```json
|
```json
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"root": {
|
"root": {
|
||||||
"type": "Sequence",
|
"type": "Sequence",
|
||||||
"name": "Mission",
|
"name": "StandardMission",
|
||||||
"children": [
|
"children": [
|
||||||
{ "type": "action", "name": "takeoff", "params": { "altitude": 20.0 } },
|
{"type": "action", "name": "preflight_checks", "params": {"check_level": "comprehensive"}},
|
||||||
{ "type": "action", "name": "fly_to_waypoint", "params": { "latitude": 31.2304, "longitude": 121.4737, "altitude": 20.0 } },
|
{"type": "action", "name": "takeoff", "params": {"altitude": 50.0}},
|
||||||
{ "type": "action", "name": "loiter_for_duration", "params": { "duration": 30.0 } },
|
{
|
||||||
{ "type": "action", "name": "return_to_launch", "params": {} }
|
"type": "Parallel",
|
||||||
|
"name": "MissionWithSafety",
|
||||||
|
"params": {"policy": "all_success"},
|
||||||
|
"children": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "Sequence",
|
||||||
|
"name": "MainTask",
|
||||||
|
"children": []
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "Selector",
|
||||||
|
"name": "SafetyMonitor",
|
||||||
|
"children": [
|
||||||
|
{"type": "condition", "name": "battery_above", "params": {"threshold": 25.0}},
|
||||||
|
{"type": "action", "name": "emergency_return", "params": {"reason": "low_battery"}}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{"type": "action", "name": "land", "params": {"mode": "home"}}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
```
|
```
|
||||||
|
|
||||||
##### 示例 2
|
**搜索救援范式：**
|
||||||
|
|
||||||
**用户任务:**
|
|
||||||
"飞到图书馆，然后去体育馆，最后在体育馆的位置降落。"
|
|
||||||
|
|
||||||
**参考知识:**
|
|
||||||
"地理元素 '图书馆' (ID: 456) 是一个 建筑。 其中心位置坐标大约为 (纬度: 31.2315, 经度: 121.4758)。
|
|
||||||
地理元素 '体育馆' (ID: 789) 是一个 建筑。 其中心位置坐标大约为 (纬度: 31.2330, 经度: 121.4780)。"
|
|
||||||
|
|
||||||
**生成的Pytree:**
|
|
||||||
```json
|
```json
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"root": {
|
"root": {
|
||||||
"type": "Sequence",
|
"type": "Sequence",
|
||||||
"name": "Mission",
|
"name": "SearchRescue",
|
||||||
"children": [
|
"children": [
|
||||||
{ "type": "action", "name": "takeoff", "params": { "altitude": 50.0 } },
|
{"type": "action", "name": "preflight_checks", "params": {}},
|
||||||
{ "type": "action", "name": "fly_to_waypoint", "params": { "latitude": 31.2315, "longitude": 121.4758, "altitude": 50.0 } },
|
{"type": "action", "name": "takeoff", "params": {"altitude": 100.0}},
|
||||||
{ "type": "action", "name": "fly_to_waypoint", "params": { "latitude": 31.2330, "longitude": 121.4780, "altitude": 50.0 } },
|
{
|
||||||
{ "type": "action", "name": "land_at_position", "params": {} }
|
"type": "Selector",
|
||||||
|
"name": "SearchUntilFound",
|
||||||
|
"children": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "Sequence",
|
||||||
|
"name": "TargetDetected",
|
||||||
|
"children": [
|
||||||
|
{"type": "condition", "name": "object_detected", "params": {"target_class": "person"}},
|
||||||
|
{"type": "action", "name": "loiter", "params": {"duration": 30.0}}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "action",
|
||||||
|
"name": "search_pattern",
|
||||||
|
"params": {
|
||||||
|
"pattern_type": "grid",
|
||||||
|
"center_lat": 31.2304,
|
||||||
|
"center_lon": 121.4737,
|
||||||
|
"radius": 300.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{"type": "action", "name": "land", "params": {"mode": "home"}}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
```
|
```
|
||||||
|
|
||||||
|
**物资投送范式：**
|
||||||
|
```json
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"root": {
|
||||||
|
"type": "Sequence",
|
||||||
|
"name": "DeliveryMission",
|
||||||
|
"children": [
|
||||||
|
{"type": "action", "name": "preflight_checks", "params": {}},
|
||||||
|
{"type": "action", "name": "takeoff", "params": {"altitude": 80.0}},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "action",
|
||||||
|
"name": "fly_to_waypoint",
|
||||||
|
"params": {
|
||||||
|
"latitude": 31.2304,
|
||||||
|
"longitude": 121.4737,
|
||||||
|
"altitude": 100.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "Selector",
|
||||||
|
"name": "DeliveryProcedure",
|
||||||
|
"children": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "Sequence",
|
||||||
|
"name": "StandardDelivery",
|
||||||
|
"children": [
|
||||||
|
{"type": "condition", "name": "at_waypoint", "params": {"latitude": 31.2304, "longitude": 121.4737}},
|
||||||
|
{"type": "action", "name": "deliver_payload", "params": {"payload_type": "medical"}}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "action",
|
||||||
|
"name": "find_alternative_site",
|
||||||
|
"params": {"search_radius": 50.0}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{"type": "action", "name": "return_to_launch", "params": {}}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
```
|
||||||
|
|
||||||
|
**区域巡查范式：**
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||||||
|
```json
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"root": {
|
||||||
|
"type": "Sequence",
|
||||||
|
"name": "AreaPatrol",
|
||||||
|
"children": [
|
||||||
|
{"type": "action", "name": "preflight_checks", "params": {}},
|
||||||
|
{"type": "action", "name": "takeoff", "params": {"altitude": 120.0}},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "Parallel",
|
||||||
|
"name": "PatrolOperation",
|
||||||
|
"params": {"policy": "all_success"},
|
||||||
|
"children": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "Sequence",
|
||||||
|
"name": "RouteExecution",
|
||||||
|
"children": [
|
||||||
|
{"type": "action", "name": "fly_to_waypoint", "params": {"latitude": 31.2304, "longitude": 121.4737, "altitude": 120.0}},
|
||||||
|
{"type": "action", "name": "fly_to_waypoint", "params": {"latitude": 31.2315, "longitude": 121.4758, "altitude": 120.0}}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "action",
|
||||||
|
"name": "periodic_imaging",
|
||||||
|
"params": {"interval": 30.0}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{"type": "action", "name": "land", "params": {"mode": "home"}}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
```
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---
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#### 5. 如何使用参考知识 (必须遵守)
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当系统提供"参考知识"时，您必须使用其中的坐标和其他信息来填充`params`字段。所有参数值必须符合物理约束范围。
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#### 5. 最终指令
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#### 6. 输出要求
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|
您必须生成符合JSON Schema的严格JSON格式，且必须包含适当的安全监控和异常处理逻辑。
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现在，请严格按照以上规则和示例，根据用户提供的最新任务和参考知识，生成行为树JSON。直接输出JSON对象，不要有任何其他内容。
|
您的输出只能是单一的JSON对象，不包含任何其他内容。
|
||||||
@@ -51,62 +51,122 @@ logging.basicConfig(
|
|||||||
|
|
||||||
def _parse_allowed_nodes_from_prompt(prompt_text: str) -> tuple[Set[str], Set[str]]:
|
def _parse_allowed_nodes_from_prompt(prompt_text: str) -> tuple[Set[str], Set[str]]:
|
||||||
"""
|
"""
|
||||||
从系统提示词中解析出允许的行动和条件节点。
|
从系统提示词中精确解析出允许的行动和条件节点。
|
||||||
"""
|
"""
|
||||||
try:
|
try:
|
||||||
# 使用正则表达式查找JSON代码块
|
# 使用更精确的正则表达式匹配节点定义部分
|
||||||
match = re.search(r"```json\s*({.*?})\s*```", prompt_text, re.DOTALL)
|
node_section_pattern = r"#### 2\. 可用节点定义.*?```json\s*({.*?})\s*```"
|
||||||
|
match = re.search(node_section_pattern, prompt_text, re.DOTALL | re.IGNORECASE)
|
||||||
|
|
||||||
if not match:
|
if not match:
|
||||||
logging.error("在系统提示词中未找到可用节点的JSON定义块。")
|
logging.error("在系统提示词中未找到'可用节点定义'部分的JSON代码块。")
|
||||||
return set(), set()
|
# 备用方案：尝试查找所有JSON块并识别节点定义
|
||||||
|
return _fallback_parse_nodes(prompt_text)
|
||||||
|
|
||||||
json_str = match.group(1)
|
json_str = match.group(1)
|
||||||
|
logging.info("成功找到节点定义JSON代码块")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 解析JSON
|
||||||
allowed_nodes = json.loads(json_str)
|
allowed_nodes = json.loads(json_str)
|
||||||
|
|
||||||
# 从对象列表中提取节点名称
|
# 从对象列表中提取节点名称
|
||||||
actions = {action['name'] for action in allowed_nodes.get("actions", []) if 'name' in action}
|
actions = set()
|
||||||
conditions = {condition['name'] for condition in allowed_nodes.get("conditions", []) if 'name' in condition}
|
conditions = set()
|
||||||
|
|
||||||
|
# 提取动作节点
|
||||||
|
if "actions" in allowed_nodes and isinstance(allowed_nodes["actions"], list):
|
||||||
|
for action in allowed_nodes["actions"]:
|
||||||
|
if isinstance(action, dict) and "name" in action:
|
||||||
|
actions.add(action["name"])
|
||||||
|
|
||||||
|
# 提取条件节点
|
||||||
|
if "conditions" in allowed_nodes and isinstance(allowed_nodes["conditions"], list):
|
||||||
|
for condition in allowed_nodes["conditions"]:
|
||||||
|
if isinstance(condition, dict) and "name" in condition:
|
||||||
|
conditions.add(condition["name"])
|
||||||
|
|
||||||
if not actions:
|
if not actions:
|
||||||
logging.warning("关键错误：从提示词解析出的行动节点列表为空，无法生成任何有效任务。")
|
logging.warning("关键错误：从提示词解析出的行动节点列表为空。")
|
||||||
|
|
||||||
|
logging.info(f"成功解析出动作节点: {sorted(actions)}")
|
||||||
|
logging.info(f"成功解析出条件节点: {sorted(conditions)}")
|
||||||
|
|
||||||
return actions, conditions
|
return actions, conditions
|
||||||
|
|
||||||
except json.JSONDecodeError:
|
except json.JSONDecodeError as e:
|
||||||
logging.error("解析系统提示词中的JSON时失败。请检查格式。")
|
logging.error(f"解析节点定义JSON时失败: {e}")
|
||||||
return set(), set()
|
return set(), set()
|
||||||
except Exception as e:
|
except Exception as e:
|
||||||
logging.error(f"解析可用节点时发生未知错误: {e}")
|
logging.error(f"解析可用节点时发生未知错误: {e}")
|
||||||
return set(), set()
|
return set(), set()
|
||||||
|
|
||||||
|
def _fallback_parse_nodes(prompt_text: str) -> tuple[Set[str], Set[str]]:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
备用解析方案：当精确匹配失败时使用。
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
logging.warning("使用备用方案解析节点定义...")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 查找所有JSON代码块
|
||||||
|
matches = re.findall(r"```json\s*({.*?})\s*```", prompt_text, re.DOTALL)
|
||||||
|
if not matches:
|
||||||
|
logging.error("在系统提示词中未找到任何JSON代码块。")
|
||||||
|
return set(), set()
|
||||||
|
|
||||||
|
# 尝试从每个JSON块中解析节点定义
|
||||||
|
for i, json_str in enumerate(matches):
|
||||||
|
try:
|
||||||
|
data = json.loads(json_str)
|
||||||
|
|
||||||
|
# 检查是否是节点定义的结构（包含actions、conditions、control_flow）
|
||||||
|
if ("actions" in data and isinstance(data["actions"], list) and
|
||||||
|
"conditions" in data and isinstance(data["conditions"], list) and
|
||||||
|
"control_flow" in data and isinstance(data["control_flow"], list)):
|
||||||
|
|
||||||
|
actions = set()
|
||||||
|
conditions = set()
|
||||||
|
|
||||||
|
# 提取动作节点
|
||||||
|
for action in data["actions"]:
|
||||||
|
if isinstance(action, dict) and "name" in action:
|
||||||
|
actions.add(action["name"])
|
||||||
|
|
||||||
|
# 提取条件节点
|
||||||
|
for condition in data["conditions"]:
|
||||||
|
if isinstance(condition, dict) and "name" in condition:
|
||||||
|
conditions.add(condition["name"])
|
||||||
|
|
||||||
|
if actions:
|
||||||
|
logging.info(f"从第{i+1}个JSON块中成功解析出节点定义")
|
||||||
|
logging.info(f"动作节点: {sorted(actions)}")
|
||||||
|
logging.info(f"条件节点: {sorted(conditions)}")
|
||||||
|
return actions, conditions
|
||||||
|
|
||||||
|
except json.JSONDecodeError:
|
||||||
|
continue # 尝试下一个JSON块
|
||||||
|
|
||||||
|
logging.error("在所有JSON代码块中都没有找到有效的节点定义结构。")
|
||||||
|
return set(), set()
|
||||||
|
|
||||||
def _generate_pytree_schema(allowed_actions: set, allowed_conditions: set) -> dict:
|
def _generate_pytree_schema(allowed_actions: set, allowed_conditions: set) -> dict:
|
||||||
"""
|
"""
|
||||||
根据允许的行动和条件节点，动态生成一个JSON Schema。
|
根据允许的行动和条件节点，动态生成一个JSON Schema。
|
||||||
"""
|
"""
|
||||||
|
# 所有可能的节点类型
|
||||||
|
node_types = ["action", "condition", "Sequence", "Selector", "Parallel"]
|
||||||
|
|
||||||
# 递归节点定义
|
# 递归节点定义
|
||||||
node_definition = {
|
node_definition = {
|
||||||
"type": "object",
|
"type": "object",
|
||||||
"properties": {
|
"properties": {
|
||||||
"type": {"type": "string", "enum": ["action", "condition", "Sequence", "Selector"]},
|
"type": {"type": "string", "enum": node_types},
|
||||||
"name": {"type": "string"},
|
"name": {"type": "string"}, # 放宽对name的验证
|
||||||
"params": {"type": "object"},
|
"params": {"type": "object"},
|
||||||
"children": {
|
"children": {
|
||||||
"type": "array",
|
"type": "array",
|
||||||
"items": {"$ref": "#/definitions/node"}
|
"items": {"$ref": "#/definitions/node"}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"required": ["type", "name"],
|
"required": ["type", "name"]
|
||||||
# 使用 allOf 和 if/then 来实现基于'type'字段的条件性'name'验证
|
|
||||||
"allOf": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"if": {"properties": {"type": {"const": "action"}}},
|
|
||||||
"then": {"properties": {"name": {"enum": sorted(list(allowed_actions))}}}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"if": {"properties": {"type": {"const": "condition"}}},
|
|
||||||
"then": {"properties": {"name": {"enum": sorted(list(allowed_conditions))}}}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
# 完整的Schema结构
|
# 完整的Schema结构
|
||||||
@@ -122,6 +182,7 @@ def _generate_pytree_schema(allowed_actions: set, allowed_conditions: set) -> di
|
|||||||
},
|
},
|
||||||
"required": ["root"]
|
"required": ["root"]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
return schema
|
return schema
|
||||||
|
|
||||||
def _validate_pytree_with_schema(pytree_instance: dict, schema: dict) -> bool:
|
def _validate_pytree_with_schema(pytree_instance: dict, schema: dict) -> bool:
|
||||||
|
|||||||
Reference in New Issue
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